第3章时域分析法及应用.pptxVIP

第三章 时域分析法及应用;任务1 控制系统的性能指标;学习重点;　　要确定系统性能的优劣，就要在同样的输入条件激励下比较系统的行为。为了在符合实际情况的基础上便于实现和分析计算，时域分析法中一般采用表中的典型输入信号。 ;　　 ;　　稳定是控制系统正常运行的基本条件。只有系统稳定，其响应过程才能收敛，研究系统的性能（包括动态性能和稳态性能）才有意义。 　　实际物理系统都存在惯性，输出量的改变是与系统所存储的能量有关的。系统所存储的能量的改变需要一个过程。在外作用激励下系统从一种稳定状态转换到另一种稳定状态需要一定的时间。一个稳定系统的典型阶跃响应如图所示。响应过程分为动态过程（也称为过渡过程）和稳态过程，系统的动态性能指标和稳态性能指标就是分别针对这两个阶段定义的。;阶段2 系统的时域性能指标;　　1．动态性能 系统的动态性能是以系统阶跃响应为基础来衡量的。一般认为阶跃输入对系统而言是比较严峻的工作状态，若系统在阶跃函数作用下的动态性能满足要求，那么系统在其他形式的输入作用下，其动态性能也应是令人满意的。 ;　　动态性能指标通常有如下几项： （1）延迟时间td：阶跃响应第一次达到终值h(∞)的50％所需的时间。 （2）上升时间tr：阶跃响应从终值的10％上升到终值的90％所需的时间。对于有振荡的系统，也可定义为从0到第一次达到终值所需的时间。 （3）峰值时间tp：阶跃响应越过终值h