新时达机器人step初级设置语句.pdfVIP

3.3.9 设置语句 3.3.9.1 Dyn  Dyn 为设置动态特性语句，设置路径速度，路径 度等，点击“新建” ，选 择“设置语句”——“Dyn” ，如下图所示  点击“确认” ，进入如下所示界面  可以修改路径速度，路径 度等，如下图所示  点击“确认” ，如下图所示，此条语句 ； 3.3.9.2 Ovl  Ovl 为设置全局圆滑特性，点击“新建”——“设置语句”——“Ovl” ，进入如下 图所示界面  点击“确认” ，进入到下一个界面，选中要修改的变量，此变量变为蓝色，点 击“新建” ，进入到如下界面  选择可新建的绝对圆滑变量“OVERLAPABS”或者相对圆滑变 量”OVERLAPREL” ，修改“名称”和“范围” ，点击“确认” ，进入到如下界面  在此选择相对圆滑变量，修改圆滑参数，如上图所示修改圆滑参数为40% ， 点击“确认” ，此条语句 ，如下图所示 3.3.9.3 Ramp  Ramp 为设置速度规划方式，有两种方式：S 型速度规划和sin 型速度规划； 点击“新建”——“设置语句”——“Ramp” ，如下图所示  点击“确认” ，进入到速度规划变量设置界面