机器人数控机床自动上下料项目.pdfVIP

标准实用 上下料装配系统总体方案 加工装配工作站由上下料工业机器人，机器人控制柜， PLC 控制柜，仓库，上料输送线工作 站等构成，机器人完成对工件的搬运和入仓装配， 而数控机床则对搬运的工件进行加工处理， 机器人与数控机床配合零件的加工入仓。 准备条件 加工装配工作站运行的准备条件 （1）物料台八个凹槽检测有，仓库八个凹槽检测无，且配件台待装配零件放满。转盘旋转 到位，即工件到达机器人抓取的指定位置（运行前用手动模式触摸屏校正）。 （2 ）机器人选择远程模式，机器人在作业原点 , 机器人运行无。 （3 ）机器人报警无， CNC 报警无。 （4 ）CNC卡盘上无工件， CNC就绪。 工作流程 （1）按下启动按钮，机器人伺服使能，机器人启动，发出机器人上料开始信号。 （2 ）机器人接到上料开始信号， 机器人搬运工件到达 CNC 正前方 50cm 处，发出机器人上 料完成信号。 （3 ）CNC接到上料完成信号， CNC 门打开， CNC 门开到位，发出机器人送料开始信号。 （4 ）机器人接到送料开始信号， 机器人将工件送入 CNC，返回 CNC 正前方 50cm 处，发出 机器人送料完成信号。 （5 ）CNC接到送料完成信号， CNC 门关闭， CNC 门关到位， CNC 加工开始， CNC 加工完成， CNC 门打开， CNC 门开到位，发出机器人取料开始信号。 （6 ）机器人接到取料开始信号，机器人将 CNC 内的工件取出，发出机器人取料完成信号。 （7 ）CNC接到机器人取料完成信号， CNC 门关闭， CNC 门关闭到位，发出机器人入仓装配 开始信号。 （8 ）机器人接到入仓装配开始信号，机器人把工件放入仓库的凹槽中，机器人移动到装配 台夹取配件，待装配完成，发出机器人装配完成信号。（ 9 ）机器人接到装配完成信号，机 文案大全 标准实用 器人回原点，若仓库装配完的工件数超过八个 （含八个）则机器人停止搬运，待清仓与加料 加配件后， 按下复位按钮， 系统继续运行。 若仓库装配完的工件数低于八个则系统继续运行。 （10 ）暂停：按下暂停按钮，机器人停止搬运，按下复位键后一切运行正常。 急停：拍下急停按钮，红灯常亮，机器人停止搬运， PLC 输出复位（除警示灯（红）、机器 人急停、 CNC急停外），待按下复位按钮，警示灯（红）灭，机器人及 CNC急停清除，旋转 转换开关， 手动恢复各部分为初始状态， 机器人选择示教模式回原点， 仓库清空， 按下启动 按钮工作站运作重新开始。 注： 条件没准备好时，黄灯 1HZ 闪烁，条件准备好时，黄灯常亮。待按下启动按钮设备运 行绿灯常亮， 急停时红灯常亮。 转换开关用于手动与自动间的切换， 以及急停后各部件初始 状态的恢复。 上下料装配工作站系统配置 数 名称 型号 厂商 备注 量 六关节机器人 上下料机器人与控制系 安川 MH6 1 日本株式会社安川电机 本体 统 机器人控制柜 DX100 1 日本株式会社安川电机 数控机床 CNC TOM-ZH540B 1 德国西门子