第4章多自由度系统的理论及工程.pptVIP

第4章多自由度系统的理论及工程应用 多自由度系统的振动分析与二自由度系统分析在原理上没有本质的差别，只是由于自由度数的增加，使振动分析工作量急剧增加，而分析方法也有相应的改变。单自由度系统有一个固有频率，而n自由度系统有n个固有频率。当系统以任意一个固有频率做自由振动时，系统各点的稳态响应幅值构成一特定的不随时间变化的比例关系，称为模态。 模态分析是多自由度系统振动分析的基本手段，其思想是将相互耦合的多自由度运动方程变换成单自由度系统运动方程，然后应用单自由度系统的求解方法求解。模态分析首先识别系统自由振动的基本特征，然后应用这些特征对运动微分方程进行变换，得到一组单自由度运动方程。 4.1 多自由度系统的振动方程式 4.1.1多自由度系统的作用力方程 图4-1所示为一三质量-弹簧系统，质量m1、m2、m3上分别作用有激振力F1(t)、F2(t)、F3(t)，质量块的位移用广义坐标 、 、 表示。当不计摩擦阻尼和其他形式的阻尼时，系统作用力方程的一般表达式为： 图4-1 三质体三自由度振动系统 即为： 4.1.2 多自由度系统的位移方程 对于静定系统，建立系统运动的位移方程则更为简便，且易于求解。 通常所说的弹簧刚度，是指在弹簧某点沿指定方向产生单位位移而在该点沿该方向所须加的力；而弹簧柔度则是指在弹簧某点沿指定方向作用单位力而在该点沿该方向所产生的位移，称该位移为系统沿指定方向的柔度，用表 示，所以有如下关系 如图4-2所示系统中3个弹簧的轴向柔度系数分别为 。假设作用在各质量上的力 是静止作用上去的，则系统各质量的位移可表示为： 式(4-6)可可简化写成如下形式 组成柔度矩阵的各元素称为第行第列的柔度影响系数。 显然，只要设法求出系统的质量矩阵和柔度矩阵，就可直接按式(4-8)写出振动系统的位移方程。 以图4-1所示的三质体三自由度系统为例说明刚度影响系数的确定方法，在图4-3a中，给 以单位位移，m2与m3保持不动，即 而 。要保持这种位移状态，各点所需施加的静作用力就是 、 及 (在作用力矢量上画有斜线，表示他们是作为保持位置的作用力)， 只代表在第1点有单位位移而在第1点为保持位移状态所需施加的作用力； 只代表在第1点有单位位移而在第2点为保持位移状态所需施加的作用力；同样， 则是只在第1点有单位位移而在第3点为保持位移状态所需施加的作用力。它们的值分别为： 组成刚度矩阵的第1列 。 刚度矩阵的第2列各影响系数，可根据图4-10b求出。给出 而 的位移状态，显然，为保持这种位移状态而在1、2、3各点所需施加的力分别为： 将得出的各刚度影响系数代入矩阵K中，就可得出该系统的刚度矩阵为： 例4-1 图5-4给出用弹簧刚度为与的两只弹簧联接的三个单摆的系统。当该系统在F1、F2及F3作用下作微幅振动时，试求其刚度矩阵。 解 单摆m1、m2及m3的摆角分别以 表示，根据求导刚度影响系数的规则，当 而 时，如图4-4b所示，系统保持这种位置状态所需施加的力矩K11、K21及K31的值分别为： 依此类推，当 而 时，如图4-4d所示，系统保持这种位置状态所需施加的力矩K13、K23及K33的值分别为： 式中 4.2.2柔度影响系数与柔度矩阵 柔度影响系数定义为：作用在j点的单位力引起的i点的位移。对于多自由系统，如果各质量块均没有零位移约束，那么j点的单位力会使所有质点产生位移响应。其中i点的位移即为柔度影响系数 ，n点的位移为 ；在m点施加单位力引起的i点的位移为 。 以图4-5所示的三质体三自由度系统为例说明柔度影响系数的确定方法。如图4-5b所示，在质量m1上施加单位力 ，而在质量m2和m3上不施加力。弹簧k1承受单位拉力，质量m1的位移为 。弹簧k2, k3没有伸长，所以质量m2和m3的位移 、 也等于 ，所以有： 1 如图4-5c所示，在质量m2上施加单位力 ，而在质量m1、m3上不施加力。