pid神经网络控制器的设计方案.docVIP

第三章PID神经网络结构及控制器的设计 在控制系统中，PID控制是历史最悠久，生命力最强的控制方式，具有直 观、实现简单和鲁棒性能好等一系列优点。但近年来随着计算机的广泛应用， 智能控制被越来越广泛的应用到各种控制系统中。智能控制方法以神经元网络 为代表，由于神经网络可实现以任意精度逼近任意函数，并具有自学习功能， 因此适用于时变、非线性等特性未知的对象，容易弥补常规 PID控制的不足。将 常规PID控制同神经网络相结合是现代控制理论的一个发展趋势。 3.1常规PID控制算法和理论基础 3.1.1模拟PID控制系统 PID(Proportio nal 、In tegral a nd Differe ntial) 控制是最早发展起来的 控制策略之一，它以算法简单、鲁捧性好、可靠性高等优点而梭广泛应用于工 业过程控制中。  图3.1模拟PID控制系统结构图 它主要由PID控制器和被控对象所组成。而PID控制器则由比例、积分、微分 三个环节组成。它的数学描述为： 1 u(t)二 Kp[e(t) - 式中，Kp为比例系数； Ki为积分时间常数： Kd为微分时间常数。 简单说来，PID控制器各校正环节的主要控制作用如下： 1 •比例环节即时成比例地反映控制系统的偏差信号 e(t)，偏差一旦产生，控制 器立即产生控制作用，以减少偏差。 2 •积分环节主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积 分时间常数Ti，T越大，积分作用越弱，反之则越强。 3 •微分环节能反映偏差信号的变化趋势(变化速率)，并能在偏差信号值变得太 大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度， 减少调节时间。 具体说来，PID空制器有如下特点： (1) 原理简单，实现方便，是一种能够满足大多数实际需要的基本控制器； (2) 控制器能适用于多种截然不同的对象，算法在结构上具有较强的鲁棒性，在 很多情况下，其控制品质对被控对象的结构和参数摄动不敏感。 3.1.2数字PID控制算法 在计算机控制系统中，使用的是数字 PID控制器，数字PID控制算法通常又 分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。 1. 位置式PID控制算法 由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制 量，故对式(3 . 1)中的积分和微分项不能直接使用，需要进行离散化处理。按 模拟PID控制算法的算式(3 . 1)，现以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t， 以和式代替积分，以增量代替微分，则可以作如下的近似变换 t =kT ( k =0,1,2,3…) t k k 0e(t)dt T e(jT)订 e(j) j z0 j =0 de(t)二 e(kT)—e[(k—1)T] _e(k)—e(k—1) dt T - T (.) 式中，T表示采样周期。 显然，上述离散化过程中，采样周期 T必须足够短，才能保证有足够的精 度。为了书写方便，将e(kT)简化表示e(k)成等，即省去T。将式(3.2 )代入 到(3.1 )中可以得到离散的PID表达式为： T k t u(k) =Kp{e(k)匚 e(j) ¥【e(k) -e(k-1)]} l| j=0 I (3.3) k 或 u(k)二 Kpe(k) K, e(j) a[e(k)-e(k-1)]} j=0 (3.4) 式中，k——采样序号，k =0,1,2…; u(k) —— 第k次采样时刻的计算机输出值; e(k) ——第k次采样时刻输入的偏差值; K| 积分系数，K|=KpT; T| Kd——微分系数，Kd =KpTD； 对于位置式PID控制算法来说，由于全量输出，所以每次输出均与过去的状 态有关，计算时要对误差进行累加，所以运算工作量大。而且如果执行器一一 计算机出现故障，则会引起执行机构位置的大幅度变化，而这种情况是生产场 合不允许的，因而产生了增量式PID控制算法。 2. 增量式PID控制算法 所谓增量式PID是指数字控制器的输出只是控制量的增量。当执行机构需要 的是控制量的增量时，可以由式(3 . 4)导出提供增量的PID控制算式。根据递推 原理可得： k u(k -1) = Kpk-1) e(j) KD[e(k-1)-e(k-2)]} j=o (3.5) 用式(3 . 4)减去式(3 . 5)，可得 ：u(k)二 kp[e(k)—e(k-1)] ke(k) kd[e(k)-2e(k-1) e(k-2)] 二 Kp e(k) Ke(k) 心[e(k) - e(k-1)] (3.6 ) 式中，：e(k)=e(k) -e(k -1)] 式(3 . 6)称为增量式PID控制算法。 增量式控制算法的优点是误动作小，便于实现无扰动切换。当计算机出现 故障时，可以保持原值，比较容易通过加权处理