一种深沟窄槽视觉检测镜头防碰撞控制方法发明专利.docxVIP

一种深沟窄槽视觉检测镜头防碰撞控制方法 技术领域 本发明涉及视觉检测控制方法，具体涉及一种深沟窄槽视觉检测镜头防碰撞控制方法。 背景技术 随着计算机视觉技术的成熟，视觉检测被广泛运用于工业领域当中。特别是内窥镜的出现，更是突破了人眼的所不能触及的极限，能在密封空腔内观察内部空间结构与状态，实现远距离观察与操作。 但是,在一些复杂工件常含有细小而狭长的深沟窄槽，如发动机缸体的窄小而深的水道，这为自动化视觉检测带来一定困难，在进入深沟窄槽时容易碰撞窄槽外壁，导致镜头或待检工件损坏。 发明内容 本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种深沟窄槽视觉检测镜头防碰撞控制方法，该防碰撞控制方法能够保证使内窥镜安全进入深沟窄槽中，防止镜头和待检元件损坏，可靠性强，为实现深沟窄槽的自动化视觉检测提供可能。 本发明的目的通过以下技术方案实现： 一种深沟窄槽视觉检测镜头防碰撞控制方法，包括以下步骤： (1)将内窥镜置于运动控制模块上；对内窥镜的视觉检测相机进行视觉标定； (2)将含有待检窄槽的工件垂直放在内窥镜的正下方；运动控制模块驱动内窥镜自动检索目标窄槽，使拍摄视野内出现待检目标，以完成待检深沟窄槽的初步定位； (3)采集深沟窄槽照片，提取图像中窄槽特征，利用像素边缘信息提取窄槽轮廓，并计算窄槽宽度； (4)得出深沟窄槽轮廓后，提取中心线；再基于中心线的其中一个点作为内窥镜进入的中心定位点； (