反馈控制和极点配置.pptVIP

;对线性定常系统,系统的稳定性和各种性能的品质指标,在很大程度上是由闭环系统的极点位置所决定的。 因此在进行系统设计时,设法使闭环系统的极点位于s平面上的一组合理的、具有所期望的性能品质指标的极点,是可以有效地改善系统的性能品质指标的。 这样的控制系统设计方法称为极点配置。 在经典控制理论的系统综合中,无论采用频域法还是根轨迹法,都是通过改变极点的位置来改善性能指标,本质上均属于极点配置方法。 本节所讨论的极点配置问题,则是指如何通过状态反馈阵K的选择,使得状态反馈闭环系统的极点恰好处于预先选择的一组期望极点上。;由于线性定常系统的特征多项式为实系数多项式,因此考虑到问题的可解性,对期望的极点的选择应注意下列问题: 1) 对于n阶系统,可以而且必须给出n个期望的极点; 2) 期望的极点必须是实数或成对出现的共轭复数; 3) 期望的极点必须体现对闭环系统的性能品质指标等的要求。;基于指定的期望闭环极点,线性定常连续系统的状态反馈极点配置问题可描述为: 给定线性定常连续系统 ;下面分别讨论: 状态反馈极点配置定理 SISO系统状态反馈极点配置方法 输出反馈极点配置;6.2.1 状态反馈极点配置定理 在进行极点配置时,存在如下问题: 被控系统和所选择的期望极点满足哪些条件,则是可以进行极点配置的。 下面的定理就回答了该问题。;定理6-1