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现场总线实验指导书.. 现场总线实验指导书.. PAGE / NUMPAGES 现场总线实验指导书.. 现场总线实验指导书 现场总线实验指导书 1 现场总线实验指导书 实验一 SJA100实现双机通讯 一、 实验目的 1． 了解 CAN总线的基本知识 2． 掌握 CAN控制器 SJA1000的使用方法 3． 掌握硬件及软件的设计方法 二、 实验设备 PC机一台， TD-ACC+试验系统两套 +i386EX 系统版两块 三、 实验原理及内容 1.CAN总线单元中， SJA1000与控制计算机的接口 实验原理 将两台实验设备构成的 CAN节点连到同一根 CAN总线上，总线上的任意节点均可向其它节点发送报文， 当某一节点收到另一节点的报文后， 可将该报文在屏幕上显示。发送报文采用按键启动方式，每按动一次按键，发送一帧报文。报文结构采用扩展帧的格式共 13 个字节，位于 CAN地址的 16-28 。 该实验采用固定通信速率 50kbps，接收报文采用单滤波方式，为了试验程序的统一，将验收屏蔽寄存器 AMR0-AMR3全部设定为 FF（无关，不过滤）。 实验接线图 如图 1-1 。其中 IRQ7表示内部主片 8259 的 7 号中断，用作接受报文中 断。 2 现场总线实验指导书 图 1-1 参考程序流程图 如图 1-2 ，1-3 ，1-4 3 现场总线实验指导书 图 1-2 4 现场总线实验指导书 图 1-3 图 1-4 5 现场总线实验指导书 四、 实验步骤 参考流程图阅读程序， 然后编译，链接，装在程序。参考程序在 CAN86 目录下的 FuncMain.C 按照实验线路图 1-1 接线，将单次阶跃单元中的电位器旋至最大，检查无误后开启设备电源。 分别运行节点 1 和节点 2 的程序，两个节点可随时发送报文，每按动一次按键就启动报文发送，可在另一节点观测接受到的报文，检查接收的报文和发送的报文是否一致 . 五、思考题 解释 TxDataBuf 缓冲区中数据的含义，特别是描述符区。 解释验收屏蔽寄存器代码和验收代码寄存器代码。 写出设置波特率为 100k 的语句。 写出设置验收滤波为双滤波模式的语句。 改变发送报文数据，观察接收方。 五、 选做 1、如何将双机通讯改为多机通讯，并增加广播功能（学生的 AMR=FFFF FFFF）。 2、当 TxDataBuf 缓冲区中最后 2 个数据为‘ OK’，在接收方的屏幕上显示出来。 6 现场总线实验指导书 实验二、基于 CAN 总线的温度闭环控制实验 一、 实验目的 了解 CAN总线局域网的拓扑结构及通讯协议设计； 掌握在 CAN网络中实现温度闭环控制的方法； 二、 实验设备 PC机 N 台， TD－ACC＋实验系统 N 套（包括控制机），RS232_CAN转换器一 块 三、 实验原理及内容 1． CAN 总线局域网的拓扑结构 在了解了 CAN总线的基本知识和 SJA1000的使用方法后，可以把现有的基于 CAN接口的设备组成网络；再结合 PID 温度闭环控制的内容，就可以在 CAN 网络中实现温度闭环控制。 对于初学者特别关心的可能是如何组网和通讯协议的 设计，为此我们设计了一个较简单的实验， 把实验设计的过程一点点的展现出来， 从而起到抛砖引玉的作用，学生可以由此一步一步深入下去，达到真正掌握 CAN 总线的目的。实验中网络的结构设计如下： 教师 PC 单滤波 服务器 AMR: F8FF FFFF ACR: 0100 0000 ID: 0100 0000 RS232 CAN 与RS232转换 CANH CAN 总线 终端电阻 终端电阻 CANL CAN 接口 CAN 接口 CAN 接口 ACC+平台 ACC+ 平台 ACC+ 平台 CAN 节点 1 CAN 节点2 CAN 节点 n 单滤波 单滤波 单滤波 AMR: F800 FFFF AMR: F800 FFFF AMR: F800 FFFF ACR: 0101 0000 ACR: 0102 0000 ACR: 01XX 0000 ID: 0101 0000 ID: 0102 0000 ID: 01XX 0000 图 1－1 CAN总线网络上由 N台 CAN节点和 1 台服务器组成，通讯波特率为 50Kbps 服务器作为主控台可以通过 CAN总线实时监控网络上每个节点的运行情况， 可以控制节点的启动、 停止和修改参数。 每个节点都是一个温度闭环控制器， 被控对象可以是烤箱或温度单元，控制结果可以本机显示同时发往服务器。 2．通讯协议 本实验中的协议采用 SJA1000的 PeliCAN 模式，扩展帧类型和单滤波方式。 7 现场总线实验指导书 而要完成点 - 点、点- 多点（广播）这样的通信，