三自由的机械手结构设计[5].pdfVIP

轻 三自由度机械手的结构设计 一、 引言 随着社会生产不断进步和人们生活节奏不断加快， 人们对生产效率也不断提出新 要求。由于微电子技术和计算软、硬件技术的迅猛发展和现代控制理论的不断完善， 使机械手技术快速发展，其中气动机械手系统由于其介质来源简便以及不污染环境、 组件价格低廉、维修方便和系统安全可靠等特点，已渗透到工业领域的各个部门，在 工业发展中占有重要地位。本文讲述的气动机械手有气控机械手、 XY 轴丝杠组、转 盘机构、旋转基座等机械部分组成。主要作用是完成机械部件的搬运工作，能放置在 各种不同的生产线或物流流水线中，使零件搬运、货物运输更快捷、便利。 随着工 业自动化程度的提高，机械手的应用领域越来越广。机械手能模拟人的手臂的部分动 作，按预定的程序、轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具。机械手可以 代替很多重复性的体力劳动，从而减轻工人的劳动强度、提高生产效率。 在自动化装配电镀生产线上 , 机械手能将单个或多个工件快速的从一个位置 准确地抓取移动到目标位置。机械手的应用大大提高了生产效率 , 也更容易实现 自动化控制 , 同时其还能使操作人员免受电镀环境对于人身健康的影响。目前应 用较多的机械手有二自由度机械手和三自由度机械手。 1.1 机械手概述 机械手也被称为自动手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、 搬运物件或操作工具的自动操作装置。 它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和 自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电 子、轻工和原子能等部门。随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些 优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化各个行业。 1.1.1 三自由度机械手的基本形式 三自由度机械手又称 3D 机械人 ,能够实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转） 的抓取或放置物品 ,具有操作范围大 ,灵活性好 ,应用广泛等特点。机械手按驱动方式可 分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文的三自由度机械手属于混合式机 械手 ,它综合了电动式和气动式机械手的优点 ,达到了简便操作和精确定位的目的。它 有这两种基本的形式 摇臂式自动取料机械手和横行式自动取料机械手 （1）摇臂式自动取料机械手 典型的摇臂式自动取料机械手 , 其运动由 X,Y 两个相互垂直方向的直线运动 与一个摆动运动组合而成摇臂式自动取料机械手一般为小型机械手。 这种机械 手的运动过程如下 : (1) 动作 1 当执行下降取料命令后 , 机械手抓取装置沿 Z 轴 方向垂直下降 , 如图 1 中轨迹 1 所示 , 抓取动作可以通过吸盘、 气动手指和杠杆机 构等完成 ; (2) 动作 2 抓取镀件的机械手沿 Z 轴反方向运行到原点 , 如图中轨迹 2 所示 ; (3) 动作 3 机械手绕 Z 轴旋转一定角度为下一次运动做准备 , 如图中轨 迹 3 所示 ; (4) 动作 4 机械手沿 X 轴方向将镀件运行到释放点上方 , 再通过 Z 轴 的下降运动将镀件释放到指定地点 ; (5) 动作 5 机械手沿上述轨迹反方向运动 到原点 , 开始下一个循环。 根据控制要求 , 旋转运动和 X 轴方向的直线运动可以 同时进行。 （2 ）横行式自动取料机械手 典型的横行式自动取料机械手 , 其运动由 X,Y,Z3 个相互垂直方向