基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复合材料柔性机械臂的无源控制方法发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113370218 A (43)申请公布日 2021.09.10 (21)申请号 202110764320.4 (22)申请日 2021.07.06 (71)申请人 浙大城市学院 地址 310015 浙江省杭州市拱墅区湖州街 51号 (72)发明人 周维钧　李艳君　 (74)专利代理机构 杭州九洲专利事务所有限公 司 33101 代理人 张羽振 (51)Int.Cl. B25J 9/16 (2006.01) 权利要求书7页 说明书17页 附图5页 (54)发明名称 基于端口哈密顿建模的离子聚合物金属复 合材料柔性机械臂的无源