交直流电机的伺服控制直流伺服系统设计 .pptxVIP

交直流电机的伺服控制直流伺服系统设计内容提要直流调速方法直流调速电源直流调速控制 引 言 直流电动机具有良好的起、制动性能,宜于在大范围内平滑调速,在许多需要调速和快速正反向的伺服领域中得到了广泛的应用。 由于直流伺服控制系统在理论上和实践上都比较成熟,而且从控制的角度来看,它又是交流伺服控制系统的基础。因此,为了保持由浅入深的教学顺序,应该首先特别好地掌握直流伺服控制系统。n式中 — 转速（r/min）； — 电枢电压（V）； — 电枢电流（A）； — 电枢回路总电阻（ ? ）； — 励磁磁通（Wb）； — 由电机结构决定的电动势常数。UIR?Ke2、1、1 直流调速方法依照直流电机转速方程 (1-1) 由式(1-1)能够看出,有三种方法调节电动机的转速: (1)调节电枢供电电压 U; (2)减弱励磁磁通 ?; (3)改变电枢回路电阻 R。nn0nNUNn1U 1n2U 2n3U 3OILI调压调速特性曲线(1)调压调速工作条件: 保持励磁 ? = ?N ; 保持电阻 R = Ra调节过程: 改变电压 UN ? U? U? ?n ?, n0 ?调速特性: 转速下降,机械特性曲线平行下移。nn0nNn1R an2R 1n3R 2R 3OILI调阻调速特性曲线(2)调阻调速工作条件: 保持励磁 ? = ?N ; 保持电压 U =UN ;调节过程: 增加电阻 Ra ? R? R ? ?n ?,n0不变;调速特性: 转速下降,机械特性曲线变软。nn3n2n1n0nN? N? 1? 2? 3OTLTe(3)调磁调速工作条件: 保持电压 U =UN ; 保持电阻 R = R a ;调节过程: 减小励磁 ?N ? ?? ? ? ? n ?, n0 ?调速特性: 转速上升,机械特性曲线变软。调磁调速特性曲线 三种调速方法的性能与比较 关于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说,以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速;减弱磁通尽管能够平滑调速,但调速范围不大,往往只是配合调压方案,在基速(即电机额定转速)以上作小范围的弱磁升速。 因此,自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。闭环控制的直流调速系统 本节着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。本节提要1、1 直流调速系统用的可控直流电源1、2 晶闸管-电动机系统(V-M系统)的主要问题1、3 直流脉宽调速系统的主要问题1、4 反馈控制闭环直流调速系统的稳态分析和设计1、5 反馈控制闭环直流调速系统的动态分析和设计1、6 比例积分控制规律和无静差调速系统1、1 直流调速系统用的可控直流电源 依照前面分析,调压调速是直流调速系统的主要方法,而调节电枢电压需要有专门向电动机供电的可控直流电源。 本节介绍几种主要的可控直流电源。常用的可控直流电源有以下三种旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组,以获得可调的直流电压。静止式可控整流器——用静止式的可控整流器,以获得可调的直流电压。直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电,利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制,以产生可变的平均电压。1、1、1 旋转变流机组图1-1旋转变流机组供电的直流调速系统(G-M系统) G-M系统工作原理 由原动机(柴油机、交流异步或同步电动机)拖动直流发电机 G 实现变流,由 G 给需要调速的直流电动机 M 供电,调节G 的励磁电流 if 即可改变其输出电压 U,从而调节电动机的转速 n 。 如此的调速系统简称G-M系统,国际上通称Ward-Leonard系统。n第I象限第II象限n0n1n2-TLOTLTe第III象限第IV象限图1-2 G-M系统机械特性 G-M系统特性 1、1、2静止式可控整流器图1-3 晶闸管可控整流器供电的直流调速系统(V-M系统) V-M系统工作原理 晶闸管-电动机调速系统(简称V-M系统,又称静止的Ward-Leonard系统),图中VT是晶闸管可控整流器,通过调节触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位,即可改变整流电压Ud ,从而实现平滑调速。 V-M系统的特点与G-M系统相比较:晶闸管整流装置不仅在经济性和可靠性上都有特别大提高,而且在技术性能上也显示出较大的优越性。晶闸管可控整流器的功率放大倍数在10 4 以上,其门极电流能够直截了当用晶体管来控制,不再像直流发电机那样需要较大功率的放大器。在控制作用的快速性上,变流机组是秒级,而晶闸管整流器是毫秒级,这将大大提高系统的动态性能。 V-M系统的问题由于晶闸管的单向导电性,它不允许电流反向,给系统的可逆运行造成困难。晶闸管对过电压、过电流和过高的dV/dt与di/dt 都十分敏感,若超过允许值会在特别短的时间内损坏器件。由谐波与无功功率引起电网电压波形畸变,