自动控制系统课程设计报告说明书.pdfVIP

- Harbin Instit ute o f T echnology 课程设计说 明书 （论文 ） 课程名称： 自动控制理论课程设计 设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 院 系： 电气学院电气工程系 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2016.6.6-2016.6.19 手机号码： 哈尔滨工业大学教务处 . 优选 - - 姓 名： 院 （系）：电气学院电气工程系 专 业：电气工程及其自动化 班 号： 任务起至日期： 2016 年 6 月 6 日至 2016 年 6 月 19 日 课程设计题目： 直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求： 本课程设计的被控对象采用固高公司的直线一级倒立摆系统 GIP-100-L 。 系统内部各相关参数为： M 小车质量 0.5 Kg ；m 摆杆质量 0.2 Kg ；b 小车摩擦系数 0.1 N/m/sec ；l 摆杆转动轴 心到杆质心的长度 0.3 m ；I 摆杆惯量 0.006 kg*m*m ；T 采样时间 0.005 秒。 设计要求： 1．推导出系统的传递函数和状态空间方程。 用 Matlab 进行阶跃输入仿真， 验证控制对 象的稳定性。 2．采用传统的时域或频域设计方法设计 PID 控制器，并给出设计步骤，使得当在小车 上施加 0.1N 的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1）稳定时间小于 5 秒； （2 ）稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于 0.1 弧度。 3．设计状态空间极点配置控制器，使得当在小车上施加 0.2m 的阶跃信号时，闭环系统 的响应指标为： （1）摆杆角度 和小车位移 x 的稳定时间小于 3 秒 （2 ）x 的上升时间小于 1 秒 （3 ） 的超调量小于 20 度（ 0.35 弧度） （4 ）稳态误差小于 2% 。 工作量： 1. 建立直线一级倒立摆的线性化数学模型； 2. 倒立摆系统的 PID 控制器设计、 MATLAB 仿真及实物调试； 3. 倒立摆系统的极点配置控制器设计、 MATLAB 仿真及实物调试。 . 优选 - - 工作计划安排 ： 2016.6.6 实物调试； 2016.6.7-2.16.6.9 建立直线一级倒立摆的线性化数学模型； 倒立摆系统的 PID 控制器设计、 MATLAB 仿真； 倒立摆系统的极点配置控制器设计、 MATLAB 仿真。 2016.6.10-2016.