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PID 控制器设计 一、 PID 控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例 - 积分 - 微分控制规律的控制器 . 称 PID 控制器。这种组合具有三种基本规律各 自的特点 . 其运动方程为： t de(t ) m(t ) K p e(t ) K p K i 0 e(t )dt K p K d dt (1-1) 相应的传递函数为： K i Gc (s) K p 1 S K d S 2 S S 1 K i K d K p (1-2) S PID 控制的结构图为： 若 4 1 . 式（ 1-2 ）可以写成： T i S 1 S 1 Gc (s) K P K i 1 S 2 由此可见 . 当利用 PID 控制器进行串联校正时 . 除可使系统的型别提高一级外 . 还将提供两个 负实零点。与 PI 控制器相比 .PID 控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外 . 还多 提供一个负实零点 . 从而在提高系统动态性能方面 . 具有更大的优越性。因此 . 在工业过程控 制系统中 . 广泛使用 PID 控制器。PID 控制器各部分参数的选择 . 在系统现场调试中最后确定。 通常 . 应使积分部分发生在系统频率特性的低频段 . 以提高系统的稳态性能； 而使微分部分发 生在系统频率特性的中频段 . 以改善系统的动态性能。 . . 二、实验内容一： 自己选定一个具体的控制对象 (Plant). 分别用 P、PD、PI 、PID 几种控制方式设计校正 网络（ Compensators ）. 手工调试 P、I 、D各个参数 . 使闭环系统的阶跃响应（ Response to Step Command ）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性） 控制对象 (Plant) 的数学模型： 1 G (S) 0.5S 1 S 1 2 2 S 3S 2 实验 1 中 . 我使用 MATLAB软件中的 Simulink 调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应： （1） P控制方式： P 控制方式只是在前向通道上加上比例环节 . 相当于增大了系统的开环增益 . 减小了系 统的稳态误差 . 减小了系统的阻尼 . 从而增大了系统的超调量和振荡性。 P控制方式的系统结构图如下： 取 Kp=1 至 15. 步长为 1. 进行循环测试系统