教程自动控制系统c1c.pptxVIP

课程：电力拖动自动控制系统;课程认识;第1章 绪论;现代运动控制技术已成为有多门学科相互交叉的综合性学科。如图所示：;图1-2　运动控制系统及其组成;1.2 运动控制系统的历史与发展; 直到20世纪60~70年代，随着电力电子技术的发展，使得采用电力电子变换器的交流拖动系统得以实现，特别是大规模集成电路和计算机控制的出现，高性能交流调速系统便应运而生，一直被认为是天经地义的交直流拖动按调速性能分工的格局终于被打破了。交流调速系统取代直流调速系统已成为趋势???; ; ;图1-3　恒转矩负载特性 a) 位能性恒转矩负载　b) 反抗性恒转矩负载;图1-4　恒功率负载特性;图1-5　风机、泵类负载特性;第 1 篇 直流调速系统;内容提要;根据直流电机转速方程  ;第2章 转速反馈控制的直流调速系统;常用的可控直流电源有以下两种; 2.1.1 V-M系统; V-M系统的特点;（V-M系统） 的主要问题;;Ud0; 式中： —从自然换相点算起的触发脉冲控制角； — ? = 0 时的整流电压波形峰值； —交流电源一周内的整流电压脉波数； 对于不同的整流电路，它们的数值如表2-1所示。;表2-1 不同整流电路的整流电压值; 整流与逆变状态;图1-8 相控整流器的电压控制曲线 ;2、 电流脉动及其波形的连续与断续;V-M系统主电路的输出; 抑制电流脉动的措施;单相桥式全控整流电路 三相半波整流电路 三相桥式整流电路 ;（2）多重化整流电路;3、 晶闸管-电动机系统的机械特性 ;（1）电流连续情况; 当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。以三相半波整流电路构成的V-M系统为例，电流断续时机械特性须用下列方程组表示 (2-8) (2-9) 式中 ；? — 一个电流脉波的导通角。 ;（3）电流断续机械特性计算;（4）V-M系统机械特性;4、 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数; 晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算; 如果不可能实测特性，只好根据装置的参数估算。 例如： 设触发电路控制电压的调节范围为 Uc = 0~10V 相对应的整流电压的变化范围是 Ud = 0~220V 可取 Ks = 220/10 = 22; 晶闸管触发和整流装置的传递函数;; 显然，失控制时间是随机的，它的大小随发生变化的时刻而改变，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 (2-11) ; （3）Ts 值的选取 ; 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 （2-12） ; （5）近似传递函数; （6）晶闸管触发与整流装置动态结构;5 V-M系统的问题; PWM系统的优点;;;电机两端得到的平均电压为 式中： ? = ton / T 为 PWM 波形的占空比， ; 在简单的不可逆电路中电流不能反向，因而没有制动能力，只能作单象限运行。需要制动时，必须为反向电流提供通路，如图2-11a所示的双管交替开关电路。当VT1 导通时，流过正向电流 + id ，VT2 导通时，流过 – id 。应注意，这个电路还是不可逆的，只能工作在第一、二象限， 因为平均电压 Ud 并没有改变极性。;;;2. 直流脉宽调速系统的机械特性; (2-20) 或用转矩表示， (2-21) 式中 Cm = Km?N —电机在额定磁通下的转矩系数； n0 = ? Us / Ce —理想空载转速，与电压系数成正比。;; 说 明;3 . PWM控制与变换器的数学模型; 因此PWM控制与变换器（简称PWM装置）也可以看成是一个滞