坐标变换空间刚体旋转移动坐标变换矩阵.pptVIP

第一页，共30页 3.4.1 三维基本变换 以二维变换为基础，很容易引伸到三维变换。 二维点的位置向量其齐次坐标是用三个分量[x y 1]来表示的，三维点的位置向量则要用四个分量[x y z 1]来表示了。相应的变换矩阵也要用T4X4方阵的形式。 第二页，共30页 将矩阵分为四部分，则每个子矩阵对图形的变换作用为： 3X3方阵 产生三维图形的比例、 对称、旋转、错切等基本变换。 [l m n]产生沿X、Y、Z方向的平移变换。 [p q r]T产生图形的透视变换。 [s]产生图形的总比例变换。 第三页，共30页 1、比例变换 与二维比例变换类似，主对角线上的元素a e j起局部比例变换的作用，而元素s则起整体比例变换的作用。 例如令非对角线上的元素全为零，s=1，对空间点的位置向量进行变换，即： 比例变换矩阵 第四页，共30页 当a=e=j=1，s≠1时，产生整体等比例变换。 整体等比例变换矩阵 等比例变换 第五页，共30页 2、平移变换 平移变换矩阵 第六页，共30页 3、旋转变换 1）? 绕X轴旋转θ角 空间立体绕x轴旋转时,立体上各点的x坐标不变,只有y、z坐标改变。变换矩阵为： 第七页，共30页 2）? 绕Y轴旋转θ角