网路控制设计概要.docxVIP

第四章網路控制設計 Done by張志瑋李冠德 4.1前言 在大四上的專題研究中，專題指導老師針對現有的倒立單擺系統以及一些其 他正在進行的控制系統專題，希望做出一個網路控制教學系統，能夠整合數個控 制系統，讓使用者可以在自己的個人電腦上利用透過網際網路對各個控制系統下 達控制的參數（ex: Kp、Ki、Kd）來學習以及觀察實際的控制系統運作，並 且可以利用網路攝影機傳回實際運作的影像來得知自己下達的參數值是否合 適。我和另一位同學李冠德經由老師及研究室的學姊指導下逐漸構想出現今原始 架構的概念，並試著實現其中的一些部分。以下為至今的階段性成果，其餘的研 究則仍在進行中。 In ternet-Based Control System架構概念簡介 為了先用較簡單的方式試驗，我們先對單一 device做控制：一個可以由使 用者（user）經由網路連結至 Web Server,從而由 Web Server向 device下達欲執行 的命令之系統架構如圖4.1所示，可以大致分成兩個大區塊：使用者端（Clie nt） 與伺服端（Server-sid?，Client —般來說當然是在家中或是在寢室之中，而 Server-side則是放置在實驗室（Lab）中，使用者利用瀏覽網頁的方式下達命令 後儲存在資料庫（Data base中。我們利用ASP（Active Server Pages的方式來撰