第四章无人机导航定位技术的应用.pptxVIP

第4章 无人机导航技术应用4.1 轻型无人机的GNSS/IRS组合导航系统研究轻型无人机是由多个美国军事研究机构提出的用于无人侦察平台计划的机型，为实用轻型无人机的发展奠定了基础，是先进光制造技术、微电机系统、微电子技术和先进集成技术快速发展的成果。与传统无人机不同，轻型无人机不仅体积小，而且用途广泛、功能多样，此外其成本低廉的特点也助推了其迅速发展。4.1.1 无人机导航系统概述(1)卫星导航导航卫星、地面站和用户终端设备共同构成了一套完整的卫星导航系统。各部分各司其职，形成完整的数据传输回路。其中，空间中的卫星群组共同构成了导航卫星模块；跟踪、测量和预估轨道等工作则由地面站来承担，主要涉及到时间同步、跟踪、计算、遥测以及注入等子系统。跟踪卫星的空间位置由跟踪站负责；地面上的监测活动和设备操作则需要依赖遥测站来完成；计算中心负责轨道计算等复杂、繁重的计算工作，最终通过注入站与卫星达成数据交换。用户通过定位设备接收卫星信号，转换为定位信息，并通过可视化的手段呈现给最终用户。(2)惯性导航虽然各种导航系统各有其优势，但每个导航系统都有其自身的缺点。惯性导航系统简称惯导系统，其导航不依赖于系统外部信息，不易受到干扰，但代价就是无法通过外界的信息来修正导航的精度，进而使得其误差随时间的递增而有着不可逆的积累，导致导航性能最终变得很差。与传统的惯性传感器相比，轻型惯性传感器在汽车导航控制、