第二章无人机单一导航技术.pptxVIP

第2章 无人机的单一导航技术 目前在无人机上采用的导航技术主要包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺点，因此，在无人机导航中，要根据无人机任务需求的不同来选择合适的导航技术。2.1 惯性导航惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)作为一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境可不受地域的限制，这种自主式导航系统主要通过测量加速度、角速度来推算飞行器的速度、位置等导航信息。 在运载体上安装陀螺仪和加速度计，经过计算(一次积分和二次积分)，从而求得运动轨道(载体的运动速度和距离)，进行导航的技术，称为惯性导航。利用惯性导航求得运动轨道(运载体运动的速度和距离)，并且产生对运载体运动所需要的控制信号，控制运载体按要求弹道运动，称为惯性制导。作为一种自主式的导航方法，惯性导航是完全依靠载体上的设备自主地确定出载体的航向、位置、姿态、和速度等导航参数，并不需要任何的外界信息。因此，惯性导航系统具有隐蔽性好、全天候工作能力等独特优点，对飞行器、舰船和地面移动载体（特别是用于军事目的）等尤为重要。近年来由于捷联技术在惯导系统中的应用为惯导系统在民用领域中的应用和发展开辟了更广阔的前景。 2.1.1惯性导航的结构惯性导航作为一个自主的空间基准保持系统，从原理上讲，各种类型的惯性导航系统