浙江大学自动控制理论课第二员章控制系统的数学模型.ppt

上式中消去中间变量 后得到;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;（1） 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 （2）由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子 用复变量s表示，把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s) ，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。 ;;自动控制理论;传递函数的性质;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;微分环节;振荡环节;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;2）引出点前移;自动控制理论;自动控制理论;设系统如图2-30所示,图中R(s)—参数输入, D(s)—扰动;;自动控制理论;图2-33;当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为;第五节 信号流图和梅逊公式的应用;举例说明信号流图绘制的步骤。设一系统的线性方程组为;信号流图的术语和性质;2、性质;图2-36 框图与相应的信号流图;梅逊增益公式;图2-37;解：;Thank you