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www.PLC PLC控制伺服电机准确定位的方法 2011年07月12日 11:05 现代电子技术 作者：李 宁 用户评论（0） 关键字：PLC控制(20)伺服电机(19)准确定位(2) 在自动化生产、加工和控制过程中，经常要对加工工件的尺寸或机械设备移 动的距离进行准确定位控制。这种定位控制仅仅要求控制对象按指令进入指定的 位置，对运动的速度无特殊要求，例如生产过程中的点位控制(比较典型的如卧 式镗床、坐标镗床、数控机床等在切削加工前刀具的定位)，仓储系统中对传送 带的定位控制，机械手的轴定位控制等等。在定位控制系统中常使用交流异步电 机或步进电机等伺服电机作为驱动或控制元件。实现定位控制的关键则是对伺服 电机的控制。由于可编程控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的一种工 业控制计算机，具有抗干扰能力强、可靠性极高、体积小等显著优点，是实现机 电一体化的理想控制装置。本文旨在阐述利用PLC控制伺服电机实现准确定位的 方法，介绍控制系统在设计与实施中需要认识与解决的若干问题，给出了控制系 统参考方案及软硬件结构的设计思路，对于工业生产中定位控制的实现具有较高 的实用与参考价值。 1利用PLC的高速计数器指令和旋转编码器控制三相交流异步电机实现的 准确定位 www.91HMI.com www.PLC 1.1系统工作原理 PLC的高速计数器指令和编码器的配合使用，在现代工业生产自动控制中可 实现精确定位和测量长度。目前，大多数PLC都具有高速计数器功能，例如西门 子S7-200系列CPU226型PLC有6个高速计数器。高速计数器可以对脉宽小于 PLC主机扫描周期的高速脉冲准确计数，不需要增加特殊功能单元就可以处理频 率高达几十或上百kHz的脉冲信号。旋转编码器则可以将电动机轴上的角位移转 换成脉冲值。 利用PLC的高速计数器指令和编码器控制三相交流异步电机实现的准确定 位控制系统，其原理是通过与电动机同轴相连的光电旋转编码器将电机角位移转 换成脉冲值，经由PLC的高速计数器来统计编码器发出的脉冲个数，从而实现定 位控制。 1.2设计与实施 以对传输带的定位控制设计为例加以说明。现需要用传输带运送货物，从货 物运送起点到指定位置(终点)的距离为10cm。现要求当传输带上的货物运行10 cm后，传输带电机停止运行。该系统硬件设置主要包括西门子S7-200CPU226型 PLC、传输带电机(三相交流异步电机)、OMRON的E6A2-CW5W光电旋转编码器、 松下VFO系列BFV00042GK变频器等。该系统的工作原理是将光电编码器的机械 轴和传动辊(由三相交流异步电机拖动)同轴相连，通过传动辊带动光电编码器机 www.91HMI.com www.PLC 械轴转动，输出脉冲信号，利用PLC的高速计数器指令对编码器产生的脉冲(采 用A相脉冲)个数进行计数，当高速计数器的当前值等于预置值时产生中断，经 变频器控制电动机停止运行，从而实现传输带运行距离的准确定位控制。很显然， 该控制系统中实现准确定位控制的关键是对PLC的高速计数器的预置值进行设 置，高速计数器的预置值即为传输带运行10cm时光电编码器产生的脉冲数。该 脉冲数值与传输带运行距离、光电编码器