3.1机器人的机械结构.pptxVIP

第1页/共109页 1、机器人机械结构的组成（1）机身：基础部分起支撑作用（2）臂部：连接机身和手腕（3）手腕：连接手和手臂（4）手部：手爪或末端执行器第一页，编辑于星期五：三点 四十二分。第2页/共109页 机器人本体是机器人的重要组成部分，是所有的计算、分析、控制和编程的基础，最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。 机器人的本体各部分的结构、材料的选择直接影响整体性能。第二页，编辑于星期五：三点 四十二分。第3页/共109页 典型的工业机器人仅仅实现了人类胳膊和手的某些功能，也称为机器人操作机或机械手。 2、机器人机构的运动 机器人机构可以视为一种连杆机构，它的基本结构是将机构学中的杆件（link）和运动副（Pair）相互链接而构成的运动链。开式、半闭式、闭式运动链第三页，编辑于星期五：三点 四十二分。第4页/共109页 Stewart机构是典型的并联机器人．末端执行器的位置和姿态可由6个直线油缸的行程长度所决定，油缸的一端与基座通过二自由度的万向连轴节(铰链)相连，另一端(连杆)由三自由度的球—套关节(球面副)与末端执行器相连．这种机器人手臀的三个自由度与手腕的三个自由度集成在一起，具有闭环机构的共同特点：刚度高，但连杆的运动范围十分有限。第四页，编辑于星期五：三点 四十二分。第5页/共109页3、机器人本体设计原则（1）按用户要求优化工作空间相关参数（2）优选材料、结构