第五章2数字pid控制器.pptx

5.3．数字PID控制器 当采样周期足够小时，在模拟调节器的基础上，通过数值逼近的方法，用求和代替积分、用后向差分代替微分，使模拟PID离散化变为差分方程。可作如下近似:式中，T为采样周期，k为采样序号。两种标准的数字PID控制算法 （l）数字PID位置型控制算法 或：式中： 控制算法提供了执行机构的位置。 （2）数字PID增量型控制算法 由位置型算法得：又∵，得：增量型算法只需保持前3个时刻的偏差值。（3）两种标准PID控制算法比较 （a）位置型（b） 增量型图6 两种PID控制算法实现的闭环系统3、数字PID控制算法实现方式比较 控制系统中：①如执行机构采用调节阀，则控制量对应阀门的开度，表征了执行机构的位置，此时控制器应采用数字PID位置式控制算法；②如执行机构采用步进电机，每个采样周期，控制器输出的控制量，是相对于上次控制量的增加，此时控制器应采用数字PID增量式控制算法；增量式控制算法的优点：(1)增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。而位置算法要用到过去的误差的累加值，容易产生大的累加误差。(2)增量式算法得出的是控制量的增量，例如阀门控制中、只输出阀门开度的变化部分，误动作影响小，必要时通过逻辑判断限制或禁止本次输出，不会严重影响系统的工作。而位置算法的输出是控制量的全量输出，误动作影响大。(3)采用增量算法，易于实现手动到自动的无冲击切换。4.数字PID控制算法流程 位置型控制算式的递推算法： 利用增量型控制算法，也可得出位置型控制算法： u(k)=u(k-1)+Δu(k) =u(k-1)+q0e(k)+q1e(k-1)+q2e(k-2)5.3.1 数字PID控制器的改进 1.积分项的改进2.微分项的改进3.时间最优PID控制 4.带死区的PID控制算法1. 积分项的改进饱和效应在实际过程中，控制变量因受到执行元件机械和物理性能的约束而限制在有限范围内，即其变化率也有一定的限制范围，即 如果计算机给出的控制量在所限制范围内，能得到预期结果；若超出此范围，实际执行的控制量就不再是计算值，将得不到期望的效果。这种效应称为饱和效应。1.积分项的改进 积分的作用？消除残差，提高精度(1)遇限消弱积分(2)积分分离 (3)抗积分饱和 (4)梯形积分 (5)消除积分不灵敏区 (1)遇限消弱积分法 这一修正算法的基本思想是：一旦控制变量进入饱和区，将只执行削弱积分项的运算而停止进行增大积分项的运算。具体说，在计算ui时，将判断上一时刻的控制量ui-1是否已超出限制范围，如果已超出，那么将根据偏差的符号，判断系统输出是否在超调区域，由此决定是否将相应偏差计入积分项。(2)积分分离积分分离措施： 偏差e(k)较大时，取消积分作用； 偏差e(k)较小时,将积分作用投入。原因：在过程的启动、结束或大幅度增减设定值时，短时间内系统输出有很大的偏差，会造成PID运算的积分积累。由于系统的惯性和滞后，在积分累积项的作用下，往往会产生较大的超调和长时间的波动。特别对于温度、成份等变化缓慢的过程，这一现象更为严重。 对于积分分离，应该根据具体对象及控制要求合理的选择阈值β 若β值过大，达不到积分分离的目的； 若β值过小，一旦被控量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 积分分离PID控制算法式中， 为逻辑变量； 为积分分离限值，它根据具体对象要求确定。过大，达不到积分分离的目的；过小，一旦被控量 无法跳出积分分离区，只进行PD控制，将会出现静差。 图7 PID控制算法比较值在 区间内变化 。变速积分PID控制算法变速积分的PID积分项表达式为系数与偏差当前值的关系可以是线性的或非线性的，可设为 (3)抗积分饱和 因长时间出现偏差或偏差较大，计算出的控制量有可能溢出，或小于零。 所谓溢出就是计算机运算得出的控制量u(k)超出D/A转换器所能表示的数值范围。 一般执行机构有两个极限位置，如调节阀全开或全关。设u(k)为FFH时，调节阀全开；反之，u(k)为00H时，调节阀全关。 如果执行机构已到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管计算PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就称为积分饱和。 当出现积分饱和时，势必使超调量增加，控制品质变坏。作为防止积分饱和的办法之一，可对计算出的控制量u(k)限幅，同时，把积分作用切除掉。若以8位D/A为例，则有 当u(k)＜00H时，取u(k)=0 当u(k)＞FFH时，取u(k)=FFH(4)梯形积分矩形积分梯形积分(5)消除积分不灵敏区积分不灵敏区产生的原因：由于计算机字长的限制，当运算结果小于字长