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第三章 时域分析法 第五节 控制系统的稳定性分析 分析系统的稳定性并提出改善系统稳定 的措施是自动控制理论的基本任务之一。 一、系统稳定的充分与必要条件 二、劳斯稳定判据 三、结构不稳定系统的改进措施 第五节 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分与必要条件 A A A 稳定性： 0 1 n 系统受外作 r(t) … = + + + s s-s1 s-sn c(t) 稳定 用力后,其动态过程的 系统单位阶跃响应： 振荡倾向和系统恢复 s t s t c(t)=A +A e 1 +…+A e n 0 1 。 n 不稳定 平衡的能力 0 稳定的系统其瞬态 t 传递函数的一般表达式： s t m m-1 i 分量应均为零。 lim e →0 即： C(s) b s +b s +···+b s+b 0 1 m-1 m Ф(s)= R(s) = n n-1 t→∞ n≥m a s +a s +···+a s+a 系统稳定的充分与必要条件： 0 1 n-1 n 系统输出拉 系统所有特征根的实部小于零,即特 K (s –z )(s –z )···(s –z ) 0 1 2 m 1 氏变换：C(s)= (s –s )(s –s )···(s –s ) ·s 征方程的根位于S左半平面。 1 2 n 第五节 控制系统的稳定性分析 二、劳斯稳定判据 根据稳定的充分与必要条件,求得特 征方程的根,就可判定系统的稳定性.但对 于高阶系统求解方程的根比较困难。 劳斯稳定判据是根据闭环传递函数 特征方程式的各项系数,按一定的规则排 列成劳斯表，根据表中第一列系数正负符 号的变化情况来判别系统的稳定性。 下面具体介绍劳斯稳定判据的应用。 第五节 控制系统的稳定性分析 设系统的特