4.2 创建动态机械装置.pptVIP

项目四、工装组件的3D建模 【教学目标】 1、知识目标： 了解如何将生成的机械装置转换为机器人工具； 掌握创建动态机械装置的操作方法与步骤。 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 4.2 创建动态机械装置 通过创建一个可以固定在机器人法兰盘上的动态夹爪为例，介绍创建动态机械装置的一般操作步骤。 1、导入工装模型： 导入夹爪模型的具体操作步骤如图4-14至4-16所示 。 ①、通过“基本”功能选项卡中“导入几何体”-“浏览几何体”来导入夹爪模型； 一、创建动态机械装置 图4-14 导入几何体 1、导入工装模型： ②、在弹出的菜单中依次选择“夹具L1”、“夹具L2”、“夹具L3”； 一、创建动态机械装置 图4-15 导入夹具几何体 一、创建动态机械装置 图4-16 加载后效果 1、导入工装模型： 2、编辑工具链接与接点： （1）单击“创建机械装置”； （2）机械装置名称改为“夹具” ； （3）机械装置类型选择“工具”； （4）双击“链接”； 一、创建动态机械装置 图4-17 编辑机械装置 2、编辑工具链接与接点： （5）在弹出的“创建链接” 对话框中，链接名称修订L1； （6）“所选部件”选为“夹 具L1”； （7）勾选“设置为BaseLink”； （8）点击添加； （9）单击“应用”； 一、创建动态机械装置 图4-18 编辑链接L1 2、编辑工具链接与接点： （10）链接名称修改L2 ； （11）“所选部件”选为 “夹具L2”； （12）点击添加； （13）单击“应用”； 一、创建动态机械装置 图4-19 编辑链接L2 2、编辑工具链接与接点： （14）链接名称修改L3 ； （15）“所选部件”选为 “夹具L3”； （16）点击添加； （17）单击“应用”； 一、创建动态机械装置 图4-20 编辑链接L3 3、编辑工具接点： （1）双击“接点”； （2）关节名称改为J1； （3）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L2”； 一、创建动态机械装置 图4-21 编辑工具接点J1关系 3、编辑工具接点： （4）捕捉特征设定为“捕捉边缘”； （5）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （6）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （7）最小限值改为0，最大限值改为15； （8）单击“应用”； 一、创建动态机械装置 图4-22 编辑工具接点J1移动范围 3、编辑工具接点： （9）关节名称改为L2 ； （10）关节类型“往复的”，父链接为“L1”,子链接为“L3”； （11）鼠标停在“关节轴”-“第一个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第一个点； （12）鼠标停在“关节轴”-“第二个位置”的第一个方框中，捕捉点作为夹具移动方向上的第二个点； （13）最小限值改为0，最大限值改为15； （14）单击“应用”； 一、创建动态机械装置 图4-23 编辑工具接点J2 4、编辑工具的坐标系框架数据： （1）双击“工具数据”； （2）工具数据名称改为“Grip”； （3） “属于链接”选择L1； （4）位置改为“0，0，110”； （5）重心“0，0，80”； （6）单击“确定”； 一、创建动态机械装置 图4-24 编辑工具的坐标系框架数据 5、编辑工具机械装置，为工具添加运动时间属性 （1）单击“编译机械装置”； 一、