3.2 机器人工作站位置的调整与工业机器人的手动操作.pptVIP

§3.2 机器人工作站位置的调整与工业 机器人的手动操作 【教学目标】 1、知识目标： 了解工业机器人的手动操纵方式； 掌握机器人工作站位置的调整； 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 具体操作如图3-23至图3-24所示。 1、在“Freehand”工具栏中根据需要选中移动或旋转； 2、选中机器人底座坐标，拖动机器人到新的位置； 一、机器人工作站位置的调整 图3-23 机器人位置调整 3、提示是否移动框架，单击“是”。 一、机器人工作站位置的调整 图3-24 调整确认 1、直接拖动： 具体操作如图3-25至图3-27所示。 （1）选中“Freehand”工具栏中的“手动关节”； （2）选中对应的关节轴进行运动； 二、工业机器人的手动操作 图3-25 选择“手动关节”模式 （3）在“设置”工具栏的“工具”选项设定为“Grip”； （4）选中“手动线性”； （5）选中机器人后，拖动箭头进行线性运动； 二、工业机器人的手动操作——直接拖动 图3-26 选择“手动线性”模式 （6）选中“手动重定位”； （7）选中机器人后，拖动箭头进行重定位运动； 二、工业机器人的手动操作——直接拖动 图3-27 选择“手动重定位”模式 2、精确手动： 具体操作如图3-28至图3-31所示。 （1）在“设置”栏中“工具”选项设定为“Grip”； （2）在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动关节”； 二、工业机器人的手动操作 图3-28 选择“机械装置手动关节”模式 （3）拖动中间的滑块可以进行关节轴的运动； （4）单击左右按钮，可以控制关节轴点动运动； （5）设定每次点动运行的距离； 二、工业机器人的手动操作——精确手动 图3-29 运动参数设置 （6）在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“机械装置手动线性”； 二、工业机器人的手动操作——精确手动 图3-30 选择“机械装置手动线性”模式 （7）修改中间的数值可以进行线性运动或姿态调整； （8）单击左右按钮，进行线性运动或姿态调整； （9）设定每次点动运行的距离； 二、工业机器人的手动操作——精确手动 图3-31 运动参数设置 3、回到机械原点： 具体操作如图3-32所示。 在“IRB120_3_58_01”上单击右键，在菜单列表中选择“回到机械原点”。 二、工业机器人的手动操作 图3-32 选择“回到机器原点”模式 小结： 1、机器人工作站位置的调整。（重点） 2、工业机器人的手动操作。（重、难点）