3.3 设定机器人坐标系与编写运动轨迹程序.pptVIP

§3.3 设定机器人坐标系与编写运动 轨迹程序 【教学目标】 1、知识目标： 了解创建工件坐标的操作过程； 掌握工业机器人运动轨迹程序的编写 。 2、素养目标： 具有发现问题、分析问题、解决问题的能力； 具有高度责任心和良好的团队合作能力； 培养良好的职业素养和一定的创新意识； 养成“认真负责、精检细修、文明生产、安全生产”等良好的职业道德。 具体操作如图3-33至图3-38所示。 1、在“基本”功能选项卡的“其它”中选择“创建工件坐标”； 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-33 进入“创建工件坐标”模式 2、选择捕捉工具：单击“选择表面”和“捕捉末端”； 3、设定工件坐标名称为“Worbj1”； 4、单击“取点创建框架”； 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-34 创建工件坐标 5、选中“三点” ； 6、单击“X轴上的第一个点”的第一个输入框； 7、单击1号点； 8、单击2号点； 9、单击3号点； 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-35 坐标参数设置 10、确认生成三个角点的坐标数据后，单击“Accept”； 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-36 设置确认 11、单击“创建”； 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-37 创建确认 12、如图所示，工件坐标“Worbj1”已创建。 一、建立工业机器人的工件坐标 图3-38 工件坐标创建后效果 具体操作如图3-39至图3-52所示。 1、规划欲创建的路径为：安装在法兰盘上的焊枪在工件坐标Worbj1上绕棋盘四边走一圈； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-39 运动轨迹说明 2、在“基本”功能选项卡中，单击“路径”后选择“空路径”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-40 新建“空路径” 3、生成的空路径“Path_10”； 4、在“设置”栏中设定好工作坐标与工具坐标； 5、在开始编辑之前，对运动指令及参数进行设定，单击虚线框中对应的选项并设定为：MoveL V1000 Z100 MyTool,\Wobj :=Worbj1； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-41 运动指令及参数设置 6、选择“手动关节”； 7、将机器人拖动到合适的位置，作为轨迹的起始点； 8、单击“示教指令”； 9、此处显示新创建的运动轨迹指令； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-42 示教指令 10、单击“手动线性”或选择合适的手动模式； 11、拖动机器人，使工具对准第一个角点； 12、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-43 路径起始点定位 13、使工具沿着棋盘规划的轨迹运动，单击此处进行运动参数设定； 14、拖动机器人，使工具对准第二个角点； 15、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-44 路径第二点坐标定位 16、拖动机器人，使工具对准第三个角点； 17、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-45 路径第三点坐标定位 18、拖动机器人，使工具对准第四个角点； 19、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-46 路径第四点坐标定位 20、拖动机器人，使工具对准第四个角点； 21、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-47 路径回到起始点坐标定位 22、拖动机器人，使工具离开棋盘到一个合适的位置作为运动轨迹的终止点； 23、单击“示教指令”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-48 路径始点坐标定位 24、在路径“Path_10”上右键，在下拉框中选择“到达能力范 围”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-49 验证机器人手臂到达能力 25、显示绿色钩表示目标点可以到达，然后单击“关闭”； 二、创建工业机器人运动轨迹程序 图3-50 验证“到达能力”后效果