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基于台达运动控制型PLC的数控高速护角机 摘 要：在介绍运动控制PLC电子凸轮功能的基础上，讨论护角机的高速追剪运动控制技术。给出台达DVP-20PM00D型PLC的电子凸轮软件设定图。最后指出基于电子凸轮技术的高速追剪运动控制扩展应用工程方向。 关键词：护角 运动控制 电子凸轮 1 引言 纸护角用于包装纸箱的边角加固，参见图1所示。纸护角由纱管纸和牛卡纸经成套护角机定型压制而成，两端面光滑平整、无明显的毛刺，且相互垂直。纸护角广泛应用于电子电器、高科技产品、家倶等产品的包装和运输。纸护角又称纸槽钢、纸包角、护角板、护角条、纸角铁、纸角条、护角纸板、边缘板、角纸、纸角钢。纸护角可与缠绕膜、打包带、纸免熏蒸托盘等配套使用，实现中重型全纸质自然降解环保包装。纸护角包装操作简易方便，抗压堆垛承重坚固，是国际物流业的先进包装技术。 图1 纸护角 上海某包装机械设备制造商客户的数控高速护角机用于高速定长切割各种长度的护角材料。纸护角切割方式与飞剪方式不同，属于追剪控制。伺服电机往返运动，在同步区和送料速度一致，完成剪切，迅速反向返回。该客户设备原采用普通PLC控制，无法稳定实现追剪定长切割控制生产需求，主要问题在于高速运行时同步精度差。基于设备需求，台达提供了DVP-20PM00D运动控制型PLC的电子凸轮解决方案，经过实际应用，完全达到客户预期要求。 2 台达DVP-20PM00D解决方案 高速数控护角机由机架、测量机构、切刀机构、皮带传动和电控系统组成，如图2所示。 图2 数控高速护角机 2.1 运动控制PLC简介 台达DVP-20PM00D是一款具有运动控制专用功能的可编程控制器。DVP-20PM00D的最大特点是PLC主机直接提供电子凸轮功能，或者说DVP-20PM00D是内置电子凸轮功能的PLC,所以有些场所直接称呼DVP-20PM00D为台达20PM运动控制器，如图3所示。 图3 台达运动控制器DVP-20PM00D nextpage20PM具有2路500KHz的输入与输出，在电子凸轮功能中定义X轴为从轴，编码器输入轴为主轴，当定义好CAM Table后，从轴依据定义的曲线跟随主轴运动。采用高速双CPU结构形式，利用独立CPU处理运动控制算法，可以很好地实现各种运动轨迹控制、逻辑动作控制，直线/圆弧插补控制等，数控高速护角机正是利用了20PM运动控制器的电子凸轮功能很好的解决了上述高速切割时出现的不等长等问题。20PM的主要特点： （1）20PM适用于高速、高精度、高复杂的运动控制场合； （2）多段速执行及中断定位； （3）64K 大容量, 内置Flash存储体； （5）两组差分脉冲输出，最高脉冲输出达500KHz； （6）两组手摇轮控制； （7）内置电子凸轮功能，轻松实现绕线、飞剪、追剪等应用； （8）支持PLC顺序逻辑控制及NC控制(G 码与M码)。 2.2 高速追剪解决方案分析 普通PLC一般利用高速计数，通过编码器输入到PLC内置高速输入点，高速输入編碼连接定长压轮,采集线速度,采集來的脈沖頻率乘以一定的速比,然后作為输出高速脉波驱动伺服,将动作速度与护角的线速度的速比进行简单速度同步，同时编码器的数值与预设长度的数值比较,达到预设值時，比如650PULSE,产生中断,就是使切刀动作。这种方法切刀動作總是在滯后動作，受線速度，PLC运算影响，同步精度差，计算量大，CPU处理时间较长，因此会出现定长不均匀等问题，严重影响成品的质量。在低速的情况下（10米左右速度）尚可基本达到要求，但是对于超过20米速度时就会长短不一，误差在2毫米以上。 20PM内置电子凸轮功能，采用独立运动处理芯片，通过硬件方式，能够实时处理主从轴之间的运动关系，2轴同步控制时间小于0.5ms，从而保证高速时主轴与从轴之间的位置和速度关系，解决高速时长短不一的问题，达到客户设备极限50米的生产速度，误差基本上在0.1MM之内 。基于20PM的高速追剪解决方案硬件配置如下表所示。 硬件配置表 运动控制器 台达 DVP-20PM00D 编码器 台达 EH3-25LG8845 触摸屏 台达 DOP-A57BSTD 伺服电机及驱动器 台达 ECMA-C30602ES, ASD-B0221-A 变频电机及驱动器 台达 VFD 基于20PM的高速追剪解决方案电子凸轮软件设定如图4所示。图示追剪控制的CAM（数控编程）图，与飞剪控制的CAM图有些变化，观察CAM的速度关系图，运动机构反复运转，在同步区和物料送料速度一致，完成剪切后迅速反向返回，然后再次在同步区和物料送料速度一致。编码器脉冲输入与PLC脉冲输出完全按照轨迹一一对应，无须经过PLC程序扫描。因此，克服了过去高速时定长误差大，电机经常过冲等问题。