基于铣床动态特性辨识的轨迹前馈预见补偿器.docVIP

基于铣床动态特性辨识的轨迹前馈预见补偿器 　　摘　要　常规数控系统的伺服控制中，当速度矢量变化较大时会产生大的轨迹跟踪误差. 本文应用M序列信号、最小二乘法和ARX模型结构辨识出整个闭环系统的传递函数. 在轨迹控制器的前面加上带预见控制的前馈补偿器，以使数控轨迹控制器在不同的频率段具有相同的增益， 消除由延迟带来的相位差，从而可减小轨迹跟踪误差，实验表明其性能较为理想. 　　关键词　动态特性；辨识；传递函数；前馈；预见补偿 　　中图资料分类号　TP 273 FEEDFORWARD TRACK-PREVIEWING COMPENSATOR BASED ON THE IDENTIFICATION OF NC MILL DYNAMICS Li Weiguang　Chen Tongjian　Xu Jianhua　Yao Xifan (Dept. of Mechatronic Eng., South China Univ. of Tech., Guangzhou 510640) 　　Abstract　A great tracking error will occur when the velocity vectors sharply charged in a general servo system of a NC machine tool. The transfer function of closed-loop of the NC mill is identified by using the M serial signal, least square and ARX model. Considering the identification,a feedforward preview compensator is designed to keep the same magnitude at different frequencies,.and to eliminate the phase delay. The experimental results is showthat the tracking performance is improved by the feedforward preview compensator. 　　Key words　dynamics; identification; transfer function; feedforward; preview compensation 　　数控铣床是机械行业加工异型轮廓零件的一种重要设备，其控制器的主要作用是根据零件的数控加工程序发出运动指令，跟踪给定的轨迹. 当今数控加工的潮流已向着高速、高精度方向发展，以取得高的生产效率和加工精度. 采用常规控制算法的带反馈控制的轨迹控制器已不能适应这种要求，这种控制器在较低的轨迹矢量速度下能达到一定的控制精度， 随着控制速度矢量的变化率加大，延迟现象明显加大，轨迹误差随之增大. 在反馈控制器的基础上加上轨迹前馈误差补偿器的目的是为了消除延迟，使控制系统的闭环传递函数保持为定值. 即使得控制系统在不同的频率段保持相同的增益，从而达到更高的轨迹跟踪性能［1～4］. 数控铣床的一个特点是所跟踪的轨迹预先已知，因此可在前馈控制器中加进预见控制环节，以进一步提高性能. 前馈补偿器的补偿效果取决于对整个控制系统(含被控对象)传递函数的获取，当未确定被控对象的动态特性时， 前馈补偿器中缺乏用于校正误差的补偿项参数，因此，即使采用预见控制也不能提高轨迹控制器的控制性能［4］. 本文采用伪随机M序列信号对一台数控铣床的伺服系统进行动态特性辨识.在得到数控铣床闭环传递函数的基础上，针对其零-极点的分布，设计并计算出前馈预见补偿器的形式和参数，通过实验验证了此前馈预见补偿器的有效性. 1　数控铣床伺服系统及实验装置 　　所研究的对象是一台经技改后配用美国著名的AUTOCON公司于1993年生产的DYNAPATH Delta20型数控系统的三坐标铣床. 铣床数控系统，伺服系统及为进行辨识实验而附加的信号发生、采集装置如图1所示，为简化仅画出X轴伺服部分. 图1　铣床数控系统， 伺服系统及信号发生、 采集装置 Fig.1　Structure on servo system of NC mill and identification device 　　辨识过程中，由微机发出M序列二值伪随机信号，该信号经PCL812板的D/A口以合适的电平送至数控系统的速度控制端，叠加在系统正常工作的信号上，在测速电机的输出端产生的响应信号经A/D转换后与M信号一起存放在微机数据文件中. 2　M序列信号与相关分析法辨识 2.1　M序列信号及功率谱 　　辨识过程中采用最