国防《自动控制原理》教学资料包 教学参考 第四章.docVIP

第4章 根轨迹分析 教学要求 本章介绍根轨迹的基本概念及其绘制方法，并分析系统参数变化对闭环极点位置的影响。要求熟练掌握根轨迹的绘制规则，并利用这些规则绘制系统的大致根轨迹。掌握0°根轨迹与参数根轨迹的概念及其绘制规则。掌握利用根轨迹分析系统性能的方法。 教学重点 ⑴了解根轨迹的基本特性和相关概念； ⑵了解根轨迹的类型划分，熟练掌握根轨迹的分类原则； ⑶掌握根轨迹的绘制法则，并能够熟练地应用到根轨迹的绘制过程中； ⑷学会应用主导极点、偶极子等概念近似分析系统的性能。 教学难点 根轨迹的绘制，用根轨迹法分析系统的性能。 课时安排 本章安排理论讲授12课时，实验2课时。 教学大纲 一．根轨迹的基本概念 　　1．闭环零极点与开环零极点之间的关系 2．根轨迹与系统性能 3．根轨迹方程 二．根轨迹的绘制规则 1．180°根轨迹绘制的基本规则 2．0°根轨迹绘制的基本规则 3．参数根轨迹 4．非最小相位系统根轨迹 三．控制系统的根轨迹分析 1．性能指标在S平面上的表示 2．开环零、极点对根轨迹的影响 3．闭环零、极点分布与系统性能的关系 主要概念 1．根轨迹法 2．开环零极点 3．闭环零极点 4．模值方程 5．相角方程 6．180°根轨迹 7．0°根轨迹 8．根轨迹的方向、起点和终点 9．根轨迹的分支数 10．根轨迹的连续性和对称性 11．实轴上根轨迹的分布 12．根轨迹的渐近线 13．根轨迹的出射角和入射角 14．根轨迹的分离点和会合点 15．根轨迹与虚轴的交点 16．特征方程的根之和与根之积 17．参数根轨迹 18．非最小相位系统根轨迹 19．闭环主导极点 20．偶极子 实验 开环增益与零极点对系统性能的影响 一．实验目的 1．研究闭环、开环零极点对系统性能的影响； 2．研究开环增益对系统性能的影响。 二．实验内容 1．搭建原始系统模拟电路，观测系统响应波形，记录超调量Ｍp%、峰值时间tp和调节时间ts； 2．分别给原始系统在闭环和开环两种情况下加入不同零极点，观测加入后的系统响应波形，记录超调量Mp%和调节时间ts； 3．改变开环增益K，取值1，2，4，5，10，20等，观测系统在不同开环增益下的响应波形，记录超调量Mp%和调节时间ts。 三．实验步骤 在实验中观测实验结果时，可选用普通示波器，也可选用本实验台上的虚拟示波器。 如果选用虚拟示波器，只要运行ACES程序，选择菜单列表中的相应实验项目，再选择“开始实验”，就会打开虚拟示波器的界面，单击“开始”即可使用本实验台上的虚拟示波器CH1、CH2两个通道观察被测波形。具体用法参见用户手册中的示波器部分。 1．原始二阶系统 实验中所用到的功能区域： 阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A1、实验电路A2、实验电路A3。 原始二阶系统模拟电路如图实4-1所示，系统开环传递函数为。 图实4-1 设置阶跃信号源： ⑴将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V”； ⑵将阶跃信号区的“0～5V”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接； ⑶按阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V”端子产生阶跃信号。 搭建原始二阶系统模拟电路： ⑴将A3的“OUT3”与A1的“IN11”、“IN13”同时连接，将A1的“OUT1”与A2的“IN21”相连接，将A2的“OUT2”与A ⑵按图实4-1选择拨动开关。 图实4-1中，R1=200k，R2=200k，R3=200k，R4=100k，R5＝64k，R6=200k，R7=10k，R8=10k，C1=1.0μF，C2=1.0μF。 将A3的S5、S6、S10，A1的S3、S6、S9，A2的S3、S8、S13拨至开的位置。 连接虚拟示波器： 将实验电路A2的“”与示波器通道CH1相连接。 输入阶跃信号，通过虚拟示波器观测原始二阶系统输出响应曲线，记录超调量ＭP%、峰值时间tp和调节时间ts。 2．闭环极点对原始二阶系统的影响 实验中所用到的功能区域： 阶跃信号、虚拟示波器、实验电路A1、实验电路A2、实验电路A3、实验电路A4、实验电路A5、实验电路A6。 给原始二阶系统加入闭环极点后的模拟电路如图实4-2所示。 图实4-2 设置阶跃信号源： ⑴将阶跃信号区的选择开关拨至“0～5V”； ⑵将阶跃信号区的“0～5V”端子与实验电路A3的“IN32”端子相连接； ⑶按阶跃信号区的红色开关按钮就可以在“0～5V”端子产生阶跃信号。 搭建加入闭环极点的二阶系统模拟电路： ⑴按照步骤1中的⑴、⑵搭建原始二阶系统； ⑵加入闭环极点环节。 模拟电路中的表示不同的极点环节，请分别将表实4-1中的极点环节加入到原始二阶系统中。 表实4-1 极点环节 极点传递函数 参数值 选择拨动开关 R9=200k R10=200k C3=5.0μF 将A4的S5、S14拨至开的位置 R9=5