模型参考自适应在卷绕控制系统中的分析和仿真.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 模型参考自适应在卷绕控制系统中的分析和仿真  本文针对卷绕掌握系统的特点，采用模型参考自适应掌握策略，同时提出了变参考模型的掌握思想。仿真结果表明这种掌握方法具有较高掌握精度和较强的适应性及良好的掌握效果。  1前言  卷绕系统被广泛应用于纺织、造纸、轧钢、线材加工等工业生产中，为了使卷绕过程中加工物如织物、线径等的张力或线速度恒定，要求掌握卷绕电动机的转速与卷径之间按反比的规律变化，由于卷径的变化是一个时间的非线性函数，以及由于卷径的变化引起的转动惯量、摩擦系数等的变化，使得卷绕掌握系统变得非常复杂。  模型参考自适应掌握可以处理缓慢变化的不确定性对象的掌握问题。它由于可以不必经过系统辨识而度量性能指标，因而有可能获得快速跟踪掌握。模型参考自适应系统的掌握器的参数，是随着对象特性的变化和环境的转变而不断调整的，从而使系统具有很强的适应能力。所以它特殊适用于卷绕类恒张力掌握系统。  2模型参考自适应的模型构成及算法  2.1模型参考自适应掌握系统的结构  模型参考自适应掌握系统的典型结构见图1。 图1模型参考自适应掌握系统框图 其中参考模型的输出反应了设计者对被控对象输出的要求，调整机构依据某种设计准则来调整掌握器的参数，使参考模型的输出和对象的输出之误差趋于零。或者说，该被控对象、调整机构和掌握器所组成的复合系统将渐进地靠近参考模型。  模型参考自适应系统不仅是一个非线性时变系统，而且在自适应回路中一般存在一个异步的固有延迟，用离散化方法往往得不到期望的自适应律，甚至会破坏系统的稳定性，因此，只有直接用离散系统的李雅普诺夫稳定性理论或波波夫超稳定性理论来设计离散模型参考自适应系统，才能避免将连续模型参考自适应系统离散化的困难。本文采用超稳定性设计方法设计模型参考自适应掌握系统。  下面就离散时间模型参考自适应掌握系统的设计作一具体的阐述：  离散时间模型参考自适应掌握系统见图2。 图2离散时间模型参考自适应掌握系统框图 2.2模型参考自适应的算法  对于图2所示的离散时间自适应掌握系统参考模型为：  式中：  被控对象为：  式中：  YK—被控对象的状态向量；  up(K)—被控对象的输人掌握信号；  Ap，Bp—相应维数矩阵，参数未知或随工作条件而发生变化。  广义状态误差为：  掌握信号为：  将up(k)分解成两部分： up(k)=up1(k)+up2(k) 其中线性掌握部分为：  自适应掌握信号为：  通常自适应掌握选为PI掌握，记作：  式中：  将式(7)、(9)带入式(3)，有：  3模型参考自适应在卷绕掌握系统中的仿真试验  取卷绕掌握系统的状态方程为：  式中T1、T2中含有机电时间常数Tm，它是卷径D和转动惯量J的函数。被控对象的原始数据取为D0=0.1m，J0=0.0755，j=4，Tm=0.21，Ts=0.1，ks=5，km=30。  选取和卷绕掌握系统模型具有类似结构的参考模型：  列入因子“γ”是为了使参考模型得到所要求的性能，γ=0.05。  若选取某一固定状态为参考模型时，卷绕掌握系统运行的实际状态与参考模型相差较大时，就使得掌握精度有所下降。为了弥补这一不足，提高掌握精度，可采用变模型方法。变模型方法就是在卷绕掌握系统的不同阶段选取与其相近的参考模型，这样就避免了因实际被控对象与参考模型相差较大时而引起的掌握精度下降。采用变参考模型的仿真图如图3、图4所示。 图3变参考模型起始状态仿真图图4变参考模型中间某一状态仿真图 被控对象以D0.1m为起始状态，参考模型选取D=0.1m  被控对象以D=0.25m为起始状态，参考模型选取D=0.25m  由仿真图可看出，被控对象可以快速地、完全地跟随参考模型，由此可得变参考模型的模型参考自适应掌握具有较强的自适应性和较高的掌握精度。  4结束语  本文介绍了模型参考自适应掌握系统，并依据掌握算法对卷绕掌握系统进行了仿真试验，试验结果表明，模型参考自适应掌握自适应性能强，掌握精度高。模型参考自适应即适用于卷绕系统这样的非线性时变系统，也适用于各类同步系统，具有广泛的通用性。随着研究的不断深人这种掌握方法在工业过程掌握中有着广泛的应用前景。