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台达数控定子绕线机伺服系统应用实例 利用中达CNC数控系统强大的轴控功能和台达伺服系统快速精准的运动响应， 使绕线机 的工作效率得到了很大的提高。 本文主要介绍了数控定子绕线机功能的需求，以及系统操作界面和 I/O的规划。 、前言 图1数控定子绕线机外观 目前绕线机的市场可谓庞大，品种繁多，有平行绕线机、环型绕线机、定转子绕线机、 纺织绕线机等。本文主要介绍的是利用中达 CNC数控系统和伺服产品构建出的设备：数控定 子绕线机。他的最大特点是可以自动变换绕线方向，所绕的线圈整齐且圈数准确。操作简便， 节省人工，提高产量，产品品质好，其绕线、排线、停车、换槽，完全按程序自动执行。排 线宽幅可调，圈数准确。生产速度快，并大量节省线材。下面概述如何利用中达的数控和台 达的伺服整合此方案。 二、技术和精度要求 客户原用PLC+司服控制整台设备，因其加工出来的产品的合格率较低，且一些功能无法 实现，满足不了市场上需求，故提出开发数控定子绕线机，并且需要控制系统和伺服满足如 下条件： 1 ?伺服运动轴 在机械上，需要三轴的控制坐标系。其中，排线 X轴采用伺服电机直接驱动螺距为 4mm 的滚珠丝杠，在连接工作台做直线运动； 飞叉Y轴采用伺服电机驱动 1 : 2的齿轮箱间接传动， 做360度的圆周运动；分度 Z轴采用伺服电机驱动 1: 9的齿轮箱间接传动，做 360度的圆周 运动。这3个轴要求能够联动。 此外，对于飞叉轴来说，由于在运动过程中，机械负载惯量会因为绕线的速度的不同而 发生较大的变化，这就要求伺服系统具有优异的稳定性、相应性和对负载变化自适应能力。 2 ?精度要求 机械回零精度：排线轴 0.005mm飞叉轴+/-1度 分度轴+/-1度 定位精度：0.02mm +/-1度 要求控制系统和伺服系统能够具有检测反馈，来保证机械运动精度。 3. CNC控制系统 因定子绕线机不仅讲究绕的匝数要准确，而且排线出来的密度要均匀，即最少需要两轴 之间做插补运算，实现联动；画面可以自由规划；要给客户方便传输加工程序，并且可以对 NC程序编辑和存储；控制系统要提供一个 D/A 口，实现恒力控制功能。 另外，客户希望数控系统再开放一个轴，以备后用。 三、 方案可行性分析 通过对机械设计和控制技术的要求分析， 确定采用一台中达电通通用的四轴 H4-4上位机 控制系统+3套台达B系列交流伺服 ASD-B做下位机控制的控制架构。 具体分析如下： 1 .中达电通通用数控 H4的主要特点： 独立的伺服接口，可以实现多轴联动。 电压命令型(V-Comnand伺服接口，最小解析精度 0.001mm,可配合光栅尺或旋转 编码器实现闭环、半闭环控制，能够满足精度要求。 最大响应速度500KPPS编码器反馈，能够满足快速定位的要求。 控制器存512K的存储空间，可存储 1000个NC加工程序，配合标准的 CNC键盘可 以轻松的编写加工程序。 通过CNC简易I/O控制命令和制PLC开发，能够灵活的实现辅助机能。 置可编程 PLC标准配置为24INPUT/16OUTPUT最大可以在增加 32INPUT/32OUTPUT 2组D/A输出，2组A/D输入，完全可以满足实现恒力的控制要求。 通过比较分析，完全可以满足做为上位机的控制要求。 2.台达交流伺服系统的主要特点： 具有多种控制模式，可与上位控制器灵活配合，应用广泛。 具有位置P-CURVE和速度S-CURVE功能。 强健式的控制模式，在负载惯量大围的变化时，系统仍然可以保持优异的性能。 丰富的软件功能，方便用户调试。 通过比较分析，台达交流伺服系统完全可以满足做为下位机的控制要求。通过对机械结 构、负载惯量、输出扭矩的分析计算，故选用： ASDB 400W*1颗、ASDB 750W*2颗做为下位控 制器。 四、 功能设计 1、系统架构 图2系统架构 2、外观和功能需求 绕线机具有寻原点、点动模式、单次模式、自动模式、编程模式、参数设定、测试输出 点功能等多项功能。 （1）系统操作界面规划 操作界面主要分为以下几个功能区块： 开机画面： 图3开机画面 系统在上电后，进入此画面。此时为待机状态，画面的最下一排是功能显示区。 原点模式： 当画面在原点模式下，分别按下 X、Y、Z功能键，在按下启动键 可以顺次执行回原点；或者可以按下 XYZ功能键，在按下启动键三轴同时回原点。 图4原点模式画面 手动模式： 到进入手动模式后，可以分别按下 X、Y、Z三轴按键，在按下 可以实现前后移动或正反 转。速度值的大小可以设定。 图5手动模式画面 自动模式： 在自动模式下，当程式正在运行时，可以观察到目前的各轴的行进情况，目前的加工程 式号，参数组别号，当前加工至第几极，以及完成一个工件所需时间。并且可以根据自己的 需要，可以实现程式