自动驾驶感知数据融合接口规范.docxVIP

自动驾驶 感知数据融合接口规范 ICS35.204.01A 10DB34安徽省地方标准DB 34/ XXXXX2021自动驾驶 感知数据融合接口规范2021 - XX - XX发布2021 - XX - XX实施 安徽省市场监督管理局发布DB34/ XXXXXXXXX前言本文件按照GB/T1.1-2021标准化工作导则 第1部分标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请留意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国科学技术大学提出。本文件由安徽省经信厅归口。本文件起草单位本文件起草人。8自动驾驶 感知数据融合接口规范1范围本文件确立了自动驾驶感知数据融合接口的术语描述、数据类型、融合系统架构、融合数据接口、融合数据的描述。本文件适用于激光雷达和摄像头的传感器数据融合和感知结果融合接口。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T 14950-2021 摄影测量与遥感术语CH/T 8023-2021 机载激光雷达数据处理技术规范3 术语和定义下列术语和定义适用于本标准。3.1自动驾驶 Autonomous Driving车辆使用一系列软件和感知设备，根据感知数据进行定位和感知四面环境并根据感知结果实现路径规划和行为控制，从而实现车辆的自动控制，代替人工驾驶汽车。注 人工驾驶感知设备、激光雷达、摄像头、毫米波雷达、GPS等。3.2 图像数据 Image Data 指用数值表示的各像素（pixel）的灰度值或 RGB值的集合。3.3点云数据 Point Cloud Data在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面光谱特性的点的集合。3.4感知结果 Detection Result在感知数据中，包围住目标物体并能够表示目标位置、尺寸等信息的框体数据。3.5 时间戳 Time Stamp指字符串或者编码信息用于记录数据采集的时间日期。3.6摄像头坐标系 Camera Coordinate System摄像头坐标系是以镜头主光轴为中心的三维笛卡尔坐标系，单位为米。3.7 激光雷达坐标系 Lidar Coordinate System激光雷达坐标系是以激光发射中心作为坐标系原点的三维笛卡尔坐标系，单位为米。3.8 图像坐标系 Image Coordinate System以图像左上角为原点的二维坐标系，单位为像素。3.9 雷达-摄像头标定数据 Lidar-Camera Calibration Data用于将摄像头与激光雷达进行空间同步的数据文件。3.10 雷达-摄像头联合标定 Lidar-Camera Calibration联合标定是利用标定数据将激光雷达坐标系中的数据点与摄像头坐标系的数据点建立关联关系。3.11深度图像 Depth Image 或 距离影像Range Image指从摄像头到场景中各点的距离（深度）作为像素值的图像。3.12 传感器数据融合 Sensor Data Fusion将摄像头实时采集的图像数据和激光雷达实时采集的点云数据通过时空对齐相结合。3.13 感知结果融合 Detection Fusion将图像中的二维2D目标识别结果与点云中的三维3D目标识别结果进行融合。 3.14 数据融合接口 Data Fusion Interface数据融合系统接收待融合数据以及输出融合结果的接口。注 接口用于规范融合算法所需要的图像和点云数据的数据类型以及输出结果类型，用于规范融合算法设计。4 融合系统架构4.1 传感器数据融合摄像头和激光雷达传感器数据融合是指分别从摄像头和激光雷达接收图像数据和激光点云数据，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的传感器数据融合模式进行融合，输出融合后的数据。图1 激光雷达和摄像头传感器数据融合4.2 感知结果数据融合摄像头和激光雷达感知结果数据融合分别获取图像数据中的2D目标检测边框结果和点云数据中的3D目标检测边框结果，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的感知结果数据融合模式进行融合，输出为融合后的目标检测结果。图2 激光雷达和摄像头感知结果数据融合5 配置数据与配置接口5.1 配置数据融合接口基础配置数据见表2。表1 融合接口提供的基础配置数据说明表属性名称属性描述属性值类型fusion_type0 传感器数据融合1 感知结果融合boolcamera_frequency摄像头获取数据频率uint32Lidar_frequency雷达获取数据频率uint325.2 添加配置属性 addProperty融合系统提供addProperty接口添加配置属性，包括属性名、属性描述、属性值的类型等