小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 小型搬运机械手结构及PLC控制系统的设计  本文介绍了小型搬运机械手的工作背景和机械机构的设计过程，阐述了PLC对机械手掌握的软、硬件设计及PLC的I／O安排点。并给出了机械手在PLC掌握下自动过程的工作漉程图以及自动掌握的梯形图。  　　随着科学技术的进步，机械在现实生活中的普遍应用，以及我国机械自动化的不断提高，机械手已经被广泛应用。机械手在掌握器的掌握下，可以模仿人的手、腕、臂的动作，根据固定的动作流程进行工作。因此，在很多的工业领域可以代替人的劳动，达到生产自动化。使用机械手，不但降低的人的体力劳动，削减人力资源的铺张，而且提高了工作效率，为企业带来更大的经济效益，更有利于企业的发展。  　　机械手的掌握，可以用单片机来掌握，也可以用PLC来掌握。但使用单片机进行掌握，需要有相当的研发力气和行业经验，才能使系统稳定牢靠地运行；而用PLC掌握，相对简洁并且信号处理时间短，速度快，牢靠性高，简单维护。因此，PLC在机械手的掌握领域被越来越广泛的使用。  1机械手的动作要求和结构设计  　　1.1工作背景  　　生产线上有两个传输线和—个自动装箱机械手。传输带1是使用来传送阀体的，传输带2是用来传送箱子的。两个生产线上都有传感器，是用来掌握传输线的运动。初始时，机械手处于复位状态，掌握系统检