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PAGE 1 PAGE 1 数控木工加工中心伺服驱动系统仿真设计  本文建立基于差分方程的伺服驱动系统掌握器数学模型，将掌握器的设计和伺服驱动系统的设计融为一体，建立各部分的差分方程，找出系统输入输出在趋于稳定状态时的关系，仿真反求出满意关系的一组掌握器差分方程组系数，探索出了数控木工加工中心伺服驱动系统仿真设计方法。  0引言  　　目前，仿真技术往往被用于在设计之后进行模拟试验，其实也可用于复杂系统的设计求解。采用PID掌握的掌握器设计，为兼顾快速性和稳定性，其掌握参数较难确定，而且依靠软硬件实现都比较麻烦。由于进给伺服系统趋于数字化，即掌握方法采用时间离散型采样掌握，掌握器可采用差分模型，先找出系统输入输出的一些关系，再用仿真的方法来反求掌握器的各系数，这也是一种有效的设计方法。  1掌握器数学模型的建立  　　建立掌握器数学模型，PID掌握器的传递函数为:  　　PID掌握器的框图见图1。  　　上述公式是线性常系数差分方程组，以此作为掌握器的数学模型便利计算机掌握系统的实现。差分方程掌握器D(Z)模型见图2。  图2差分方程掌握器D(Z)模型  2伺服驱动系统数学模型的建立  　　依据数控木工加工中心进给速度要求高，而加工精度要求相对低一点的特点，采用半闭环伺服系统和数字掌握方式。将伺服进给系统分成机械传动机构和伺服驱动系统。设计要求为进给速度为15m/min，脉冲当量为0.01mm。选择电动机:MDDDT5540，额定功率为1kW，最高转速为3000r/min，增量编码器为10000p/r，丝杠螺距为5mm。为简化结构，只设位置环，不设速度环。伺服驱动系统框图见图3。  　　交流伺服电动机，增量编码器G2=10000P/5mm=2000P/mm，倍率G4=1/(2000×0.01)=0.05。驱动器:一部分为零阶保持器，一部分为限幅器，计数器G3=1。掌握器:D(Z)。伺服驱动系统模型见图4，等效变换见图5。   本文建立基于差分方程的伺服驱动系统掌握器数学模型，将掌握器的设计和伺服驱动系统的设计融为一体，建立各部分的差分方程，找出系统输入输出在趋于稳定状态时的关系，仿真反求出满意关系的一组掌握器差分方程组系数，探索出了数控木工加工中心伺服驱动系统仿真设计方法。  0引言  　　目前，仿真技术往往被用于在设计之后进行模拟试验，其实也可用于复杂系统的设计求解。采用PID掌握的掌握器设计，为兼顾快速性和稳定性，其掌握参数较难确定，而且依靠软硬件实现都比较麻烦。由于进给伺服系统趋于数字化，即掌握方法采用时间离散型采样掌握，掌握器可采用差分模型，先找出系统输入输出的一些关系，再用仿真的方法来反求掌握器的各系数，这也是一种有效的设计方法。  1掌握器数学模型的建立  　　建立掌握器数学模型，PID掌握器的传递函数为:  　　PID掌握器的框图见图1。  　　上述公式是线性常系数差分方程组，以此作为掌握器的数学模型便利计算机掌握系统的实现。差分方程掌握器D(Z)模型见图2。  图2差分方程掌握器D(Z)模型  2伺服驱动系统数学模型的建立  　　依据数控木工加工中心进给速度要求高，而加工精度要求相对低一点的特点，采用半闭环伺服系统和数字掌握方式。将伺服进给系统分成机械传动机构和伺服驱动系统。设计要求为进给速度为15m/min，脉冲当量为0.01mm。选择电动机:MDDDT5540，额定功率为1kW，最高转速为3000r/min，增量编码器为10000p/r，丝杠螺距为5mm。为简化结构，只设位置环，不设速度环。伺服驱动系统框图见图3。  　　交流伺服电动机，增量编码器G2=10000P/5mm=2000P/mm，倍率G4=1/(2000×0.01)=0.05。驱动器:一部分为零阶保持器，一部分为限幅器，计数器G3=1。掌握器:D(Z)。伺服驱动系统模型见图4，等效变换见图5。   本文建立基于差分方程的伺服驱动系统掌握器数学模型，将掌握器的设计和伺服驱动系统的设计融为一体，建立各部分的差分方程，找出系统输入输出在趋于稳定状态时的关系，仿真反求出满意关系的一组掌握器差分方程组系数，探索出了数控木工加工中心伺服驱动系统仿真设计方法。  3伺服驱动系统仿真设计  　　加入非线性环节的系统进行仿真的方法:分别求取差分方程掌握器的差分方程与连续部分的脉冲传递函数的差分方程，在每一个响应时刻分别对两部分进行一次计算，插入非线性环节，连接输入输出，以得到掌握器下一时刻的输入。掌握器差分方程:  　　饱和