KUKA外部自动配置.pptVIP

1 、初始化和 Home 位置 初始化基坐标参数； 检测机器人是否在HOME位； 初始化外部自动运行接口 2、LOOP循环 P00” 请求 3、 程序号的选择循环 根据程序号（保存在变量“PGNO”中）跳转至相应的分支 (“CASE”) 中； P00” 复位程序号请求； 执行相应的调用程序； 若程序号无效，则跳转至默认（DEFAULT）的分支中； 运行结束后，自动重复LOOP循环。 ; 可以根据需要，对原始的CELL程序进修改，但要保证程序整体的结构与原程序一致 操作步骤： 1、权限切换到“专家”用户组； 2、打开 程序CELL.SRC； 3. 在“CASE”段中将名称“EXAMPLE”用相应的子程序名称进行替换 ，删除名称前的分号； 4、关闭程序并保存更改； 5、若修改存在错误，则在保存后CELL程序上会出现一个“×”标识，点击CELL，显示出错误位置，对错误进行修改。 注：错误存在的原因为： 1、调用的子程序不存在； 2、修??时格式错误；;外部输入接口;PGNO_TYPE 程序号类型；数值为1时，PLC以二进制的形式传递程序号；数值为2时，PLC以BCD码的形式传递程序号； PGNO_LENGTH 程序号宽度；它的值决定通过PLC发送程序号的位数，PGNO_LENGTH=1...16； PGNO_FBIT 程序号首位；即程序号的起始位， PGNO_FBIT=1...4096(PGNO_LENGTH) ； REFLECT_PROG_NR 程序号镜像；1表示激活，0表示失效； PGNO_PARITY 程序号奇偶校验；负值表示奇校验 ，0 则无法赋值， 正值表示偶校验 ； PGNO_VALID 程序号有效；读取PLC传送的程序号命令； EXT_START 程序启动；若I/O接口激活，此输入可以设置为开始或继续程序； MOVE_ENABLE 运行开通；通过PLC反馈的输入来检查机器人驱动； CONF_MESS 错误确认；设置该输入使PLC自动地删除(确认)错误信息； DRIVES_ON 驱动接通；接通机器人的驱动； DRIVES_OFF 驱动关闭；关闭机器人的驱动。;输出接口1及说明;输出接口2及说明; IN_HOME 在HOME位置；该输出与PLC通讯，把机器人在HOME位置信号反馈给PLC； IN_HOME1 在HOME1位置；该输出与PLC通讯，把机器人在HOME1位置信号反馈给PLC； ON_PATH 机器人在轨迹上；当机器人处在编程路径上时，该信号被置位，直到机器人离开路径；ON_PATH信号没有误差，只要机器人离开路径，信号立即复位。 NEAR_POSRET 在路径附近；默认为200mm，即机器人处于路径附近200mm内时均可输出此信号，精度可通过修改变量 $NEARPATHTOL的值来更改。;输出接口4及说明;1、T1模式下选择CELL程序，手动执行程序，注意中间路径，有时机器人不在HOME点附近，回原点的过程中需慢速运行，直至到达BCO。 2、松开执行键，重新按下，信息栏出现“运行方式错误”提示，点击信息栏上的“全部OK”确认消息，松开驱动及运行键，把机器人的运行模式打到“外部自动”即可。 ;1、机器人发给PLC 信号$IN_HOME、$EXT_AUTO、$ALAM_SOTP、$SUSER_SAF、$ON_PATH，如果信号缺失，检查机器人信号后重新上自动； 2、PLC在机器人发送信号齐全的前提下发给机器人信号move_enable和drives_off； 3、发完上面2个信号后，PLC发给机器人drives_on信号； 4、机器人接收到信号drives_on后，发给PLC 信号$PERI_RDY，PLC接收到该信号后把drives_on信号断开； 5、drives_on断开后，PLC发给机器人conf_mess信号，信号conf_mess把信号stop_mess断开，stop_mess断开后0.5秒conf_mess也断开； 6、PLC发出ext_start信号启动程序之后， 机器人PRO_ACT信号输出，EXT_START信号断开； 7、CELL程序启动之后，机器人发出PGNO_REQ信号请求程序号； 8、PLC发出程序号，之后是否校验，由现场配置决定； 9、PLC发送的程序号有效，机器人开始运行，进入调用程序。?