打破PLC、机器人和运动控制之间的界限.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 打破PLC、机器人和运动控制之间的界限  越来越多的最终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动掌握器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于最终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动掌握的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。  　　越来越多的最终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动掌握器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于最终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动掌握的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。  　　传统上，工业机器人使用复杂的专用语言进行编写，除了机器人编程人员可以理解外，其它人根本弄不明白。运动掌握器的范围要广一些，而且变化也比较多，一般使用PC库或其它专用语言进行编程，而PLC则一般使用梯形图规律进行编程。在当今的自动化环境中，PLC、运动掌握器和机器人必需紧密的集成在一起。许多元素被集成到机器设计中，而每个元素的优势，都需要通过专用语言的编程体现出来。  　　PLC编程  　　1968年，通用公司需要开发一种能够替代硬接线继电器的设备，于是PLC就应运而生。自诞生以来，PLC一直使用梯形图规律进行编程。PLC可以轻松的掌握使用数字和模拟量设备的过程，但是假如要去掌握那些更复杂的、本质上是顺序掌握的过程，使用PLC比使用BASIC、C或C#语言实现要困难的多。经过多年的演化，PLC已经可以使用BASIC或C语言进行编程，但是在大多数状况下，仍旧依靠于梯形图（是IEC61131-3规定的编程语言的一种）。  　　许多低端PLC通过步进或直接输出来支持运动掌握。利用价格更高的专用模块，则可以实现某些更高级的运动掌握，但是必需将这些模块增加到基本系统中去。即使这样，大多数设备仍旧使用梯形图规律进行编程，这需要对编程环境具有较深入的了解，而编程环境则随着生产厂家的不同而有所不同，更高级的功能通常由专用的功能块来实现。  　　运动掌握器  　　在通用市场上，典型运动掌握器一般包括插值运动（线性和圆形）、协调运动、齿轮、凸轮和事件触发运动（使用传感器和位置锁存器）等。更古老的运动掌握器则在每个轴上使用专用的输入、输出设备。运动输入包括启用、过行程限位器和解码输入（每个轴一或两个）；运动输出包括伺服指令（一般状况下为+/-10V的模拟量）和步进指令（步进或直接）。大多数掌握器还包含一些具有基本功能的I/O。新掌握器则依靠于诸如EtherCAT或Mechatrolink的网络来将掌握信号传送给驱动器，并发送和接收数字I/O信号，这些I/O通过硬接线与驱动器直接连接。  　　在处理互联轴的运动时，典型的运动掌握器无法与机器人掌握器抗衡。在使用典型的运动掌握器时，假如最终结果是要运动到某个特定点，则必需为每个轴计算出正确的位置。机器人和其它带有机械互联机制的机械设备，则需要逆向运动学。使用逆向运动学，需要使用公式，将现实空间的特定点转换为单个位置信息，机器人的每个关节（或轴）利用这些位置信息，将机械互联的机械设备移动到目的点。由于范围比较广，而且变化也比较多，因此应用这些系统时，需要对特地的编程环境有相当深度的了解。   越来越多的最终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动掌握器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于最终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动掌握的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。  　　越来越多的最终用户要求使用常用的PLC语言，来实现机器人、运动掌握器和PLC的编程，这便于机器设备制造商的编程人员来理解，也便于最终用户的服务人员进行维护。为了降低复杂性，使三个独立的平台从外观、用户体验以及功能上更加协调。负责运动掌握的PLCopen工作组已经提出了一系列的标准化工具，允许从类似于PLC的编程环境中直接运行协调运动。  　　传统上，工业机器人使用复杂的专用语言进行编写，除了机器人编程人员可以理解外，其它人根本弄不明白。运动掌握器的范围要广一些，而且变化也比较多，一般使用PC库或其它专用语言进行编程，而PLC则一般使用梯形图规律进行编程。在当今的自动化环境中，PLC、运动掌握器和机器人必需紧密的集成在一起