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module_3_unit_10_ppt绘制根轨迹的一般法则 东北大学《自动控制原理》课程组4.2 根轨迹的绘制法则绘制根轨迹的一般步骤（1）出=0 和=∞ 时的特征根（2）根据绘制法则大致画出0 ∞ 时的根轨迹草图（3）利用辐角条件，对根轨迹的某些重要部分精确绘制 东北大学《自动控制原理》课程组4.2 根轨迹的绘制法则 4.2.1 绘制根轨迹的一般法则1． 起点（= 0） = 0时，闭环系统的特征方程式等效为所以，当= 0时，闭环极点也就是开环极点。 东北大学《自动控制原理》课程组4.2 根轨迹的绘制法则 2.终点（=∞）当=∞时，闭环系统的特征方程式等效为上式表明，当=∞时，闭环极点也就是开环有限零点。设N(s)为m阶方程，故有m个开环有限零点决定了闭环极点的位置，尚有n-m个闭环极点，随着=∞，它们都趋向无限远（无限零点）。 东北大学《自动控制原理》课程组4.2 根轨迹的绘制法则 3.根轨迹分支数和它的对称性 根轨迹分支数取决于闭环系统的特征方程式中s的最高次项，即为max(n,m)条。 闭环系统的特征根只有实数根和共轭复根，故根轨迹都对称于实轴。 东北大学《自动控制原理》课程组4.2 根轨迹的绘制法则 4． 实轴上的根轨迹 根轨迹左侧的实数零、极点到根轨迹的矢量辐角总为零； 复平面上的所有零、极点是共轭的，它们到实轴上根轨迹的矢量辐角之和也总为