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E5.2发动机、车体和轮胎都会影响到 的 能力和运行速度[11]
速度 系统的模型如图E5.2 所示。当速度指令为阶跃信号时，
（a）计算车速的稳态误差；
(b)计算车速的超调量。
图E5.2 速度 系统
：
(a) 系统闭环传函为：
G(s) 100 100
T s
( ) = = = 2 2
1 +G(s) (s +2)(s +5) +100 s +2s +
n n
是0 型系统，对阶跃输入的稳态误差为：
A
e = ，
ss 1 + K
p
100
其中，R(s) = A / s ，K p = lim G(s) = =10
s→0 10
A
e =
ss 11
(b) 由(a)求出的传函知
= 110
n
7
= = 0.334
2 110
−
1−2
P.O. = e 32.8%
统计：基本都能正确完成
E5.9 2 阶系统的闭环传递函数为T(s)=Y(s)/R(s)，系统阶跃响应的
设计要求如下：
（1）超调量5% ；
（2）调节时间＜4s(2％准则)；
（3）峰值时间TpIs。
试确定T(s)的极点配置的区域，以便获得预期的响应特性。
：
n n
本题无法由已知条件联立解出 ，很多同学错误的求解 造成极
点配置区域的错误计算。
取标准 传函：
2
T (s) = n
s 2 +2s + 2
n n
由已知：
−
1− 2
PO .e . 5% 0.69
4
T = 4 1
s n
n
2
T = 1 1 −
p 2 n
1 −
n
可知，T (s)的极点配置区域由 所决定，如下图阴影部分所示：
和 n
= 0.69 Im(s)
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