成教毕业设计工业机械手设计.pptxVIP

二、工业机械手简介;工业生产上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，其结构型式亦各不相同，技术复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人的手臂、手腕和手的部分动作及功能；一般都能按预定程序，自动地、重复循环地进行工作。此外，还有些非自动化的装备，具有与人体上肢类似的部分动作，结构上与工业机械手是一致的，亦可归属于工业机械手的范畴。例如，早期就有一种由人直接用绳索牵引进行操作的随动机械手和近期发展起来的由人工进行操纵的机械手（如平衡吊），以??一些就近按钮控制或遥控的非全自动的单循环的机械手等。 ;1）与单机一起实现自动化 生产上出现的许多高效专用加工设备（如各种专用机床等），如果工件的装卸等辅助作业，继续由人工操作，不仅会增加工人劳动强度，同时亦不能充分发挥专用设备的效能，必然会影响劳动生产率的提高。若采用机械手代替人工上、下料，则可改变上述不相适应的情况，实现单机自动化生产，并为实现多机床看管提供了条件。如：自动机床及其上下料机械手、冲压机械手、注塑机及其取料机械手等。 ;;2）组成自动生产线 在单机自动化的基础上，若采用机械手自动装卸和输送工件，可使一些单机连接成自动生产线。目前在轴类和盘类工件的生产线上，采用机械手来实现自动化生产尤为广泛。如：轴类加工自动生产线及其上下料机械手、盘类加工自动生产线及其机械手、齿轮加工机床的上下料机械手等。 ;第6页/共30页;3）高温作业自动化 在高温环境下作业（如热处理、铸造和锻造等），工人的劳动强度大，劳动条件差，采用机械手操作，更具有现实意义。如汽车钢板弹簧淬火机械手、压铸机用浇铸机械手等。 ;4）操作工具 用机械手握持工具，在高温、粉尘及有害气体环境下进行自动化操作，可以使人脱离恶劣的劳动条件，并减轻劳动强度，提高劳动生产率和保证产品质量。如汽车车身等薄钢板的点焊工艺、自动喷漆或自动喷丸清砂工作等。 ;第9页/共30页;5）进行特殊作业 在现代科学技术中，原子能的应用，海底资源的开发，星际探索等等都已为人们所熟悉。但放射性辐射，或海底、宇宙等环境，常常是人体不能直接接触或难以接近的，采用遥控机械手代替人们进行这种作业，既能完成这些特殊作业，又能长时间地安全地进行工作，成为人类向新的自然领域进军的一种有效手段。 ;特殊环境下用机械手;三、毕业设计内容; 工业机械手主要由执行机构，驱动系统，控制系统以及位置检测装置等所组成。 执行机构：包括手部、腕部、臂部和机身等部件，有的还带有行走机构。 驱动系统：工业机械手的驱动系统是驱动执行机构运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动，电力传动和机械传动等四种形式。 控制系统：控制系统有机械控制、电气控制和射流控制、液压控制等，一般常见的为电气控制系统。控制方式有点位控制和连续控制，它是机械手的重要组成部分，它支配着机械手按规定的程序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间），同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时报警或停止运动。 位置检测装置：控制机械手执行机构的运动位置，并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与给定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以一定的精度达到设定位置。;工业机械手的规格参数 工业机械手的规格参数是说明机械手规格和性能的具体指标，一般包括以下几个方面： ⑴抓重（又称臂力）：额定抓取重力或称额定负荷，单位为N（必要时注明限定运动速度下的抓重）。 ⑵自由度数目和坐标形式：机身、臂部和腕部等运动共有几个自由度，并说明坐标形式。 ⑶定位方式：固定机械挡块、可调机械挡块、行程开关、电位器及其它各种位置设定和检测装置；各自由度所设定的位置数目或位置信息容量；点位控制或连续轨迹控制。 ⑷驱动方式：气动、液动、电动或机械传动。 ⑸臂部运动参数：可列成表1-1形式。 ⑹腕部运动参数：可列成表1-2形式。;⑺手指夹持范围(mm)和握力( 即夹紧力或吸力)(N)。 ⑻定位精度：位置设定精度及重复定位精度(±mm)。 ⑼程序编制方法及程序容量：如插销板、二极管矩阵插销板、一位机可编过程控制、多位机控制以及示教存储等。 ⑽受信、发信数目，联锁控制信号数目。 ⑾控制系统动力：电、气。 ⑿驱动源：气动的气压大小；液压的使用压力、油泵规格、电动机功率；电动的电动机类型、规格。 ⒀轮廓尺寸：长×宽×高(mm)。 ⒁重量：整机重量(kg)。;表1-1 臂部的运动参数;第17页/共30页;第18页/共30页;第19页/共30页;第20页/共30页;1.工业机械手工作装配图1张(0号)； 2.零件图6～8张（手部相关零件，由装配图中拆得）； 3.液压系统图1张； 4.控制系统图1张； 5.设计计