基于人工势场法的移动机器人路径规划MAtlab程序.docVIP

基于人工势场法的移动机器人路径规划MAtlab程序 .传统人工势场法程序主程序：clearclcXo=[0 0];%起点位置k=15;%计算引力需要的增益系数m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。n=7;%障碍个数l=0.2;%步长J=600;%循环迭代次数%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。%end%给出障碍和目标信息Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj%***************初始化结束，开始主体循环******************for j=1:J%循环开始Goal(j,1)=Xj(1);%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。Goal(j,2)=Xj(2);%调用计算角度模块Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n);%Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来。%调用计算引力模块Angle=Theta(1);%Theta（1）是车和目标之间的角度，目标对车是引力。angle_at=Theta(1);%为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给angle_at[Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle);%计算出目标对车的引力在x,y方向的两个分量值。for i=1:nangle_re(i)=Theta(i+1);%计算斥力用的角度，是个向量，因为有n个障碍，就有n个角度。end%调用计算斥力模块[Yrerxx,Yreryy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_re,n,Po);%计算出斥力在x,y方向的分量数组。%计算合力和方向，这有问题，应该是数，每个j循环的时候合力的大小应该是一个唯一的数，不是数组。应该把斥力的所有分量相加，引力所有分量相加。Fsumyj=Faty+Yreryy;%y方向的合力Fsumxj=Fatx+Yrerxx;%x方向的合力Position_angle(j)=atan(Fsumyj/Fsumxj);%合力与x轴方向的夹角向量%计算车的下一步位置if Fsumyj 0 Fsumxj 0)((Xj(2)-clearclcXo=[0 0];%起点位置k=15;%计算引力需要的增益系数m=4;%计算斥力的增益系数，都是自己设定的。Po=2.5;%障碍影响距离，当障碍和车的距离大于这个距离时，斥力为0，即不受该障碍的影响。也是自己设定。n=7;%障碍个数l=0.2;%步长J=600;%循环迭代次数%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数，Po设置的不合适有关。%end%给出障碍和目标信息Xsum=[10 10;1 1.5;3 2.2;4 4.5;3 6;6 2;5.5 6;8 8.2];%这个向量是(n+1)*2维，其中[10 10]是目标位置，剩下的都是障碍的位置。Xj=Xo;%j=1循环初始，将车的起始坐标赋给Xj%***************初始化结束，开始主体循环******************for j=1:J%循环开始Goal(j,1)=Xj(1);%Goal是保存车走过的每个点的坐标。刚开始先将起点放进该向量。Goal(j,2)=Xj(2);%调用计算角度模块Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n);%Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角，统一规定角度为逆时针方向，用这个模块可以计算出来。%调用计算引力模块Angle=Theta(1);%Theta（1）是车和目标之间的角度，目标对车是引力。angle_at=Theta(1);%为了后续计算斥力在引力方向的分量赋值给angle_at[Fatx,Faty]=compute_Attract(Xj,Xsum,k,Angle);%计算出目标对车的引力在x,y方向的两个分量值。for i=1:nangle_re(i)=Theta(i+1);%计算斥力用的角度，是个向量，因为有n个障碍，就有n个角度。end%调用计算斥力模块[Yrerxx,Yreryy]=compute_repulsion(Xj,Xsum,m,angle_re,n,Po);%计算出斥力在x,y方向的分量数组。%计算合力和方向，这有问题，应该是数，每个j循环的时候合力的大小应该是一个唯一的数，不