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机械手加工PLC控制设计 机械手加工PLC控制设计 机械手加工PLC控制设计 纲要 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新式装置。最近几年来，跟着电子技术特别是电子计算机的宽泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内快速发展起来的一门新兴技术，它更为促使了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机联合。 机械手是可以模拟人手动作，并按设定程序、轨迹和要求取代人手抓（吸）取、搬运工件或工具或进行操作的自动化妆置，它能部分的取代人的手工劳动。较高级型式的机械手，还可以模拟人的手臂动作，达成较复杂的作业。在机械制造业中，机械手已被宽泛应用，进而大大地改良了工人的劳动条件，明显的提升劳动生产率，加速实现工业生产机械化和自动化的步伐。 机械手固然当前还不如人手那样灵巧，但它拥有能不停重复工作和劳动、不知疲惫、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特色，所以，机械手已遇到很多部门的重视，并愈来愈应用宽泛。 机械手往常应用于动作复杂的场合来取代人的频频的操作，进而节俭人的劳动，一般继电器因为其体积和接口等各方面限制，常常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而 PLC以其靠谱性高、抗 扰乱能力强。控制系统构成简单、通用性强。 编程简单、使用、保护方便。组合方便、功能强、应用范围广。 体积小、重量轻、功耗低等有点被宽泛应用于近似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以 PLC控制为基础进而实现机械手的各样动。 重点字：机械手 PLC 控制 机械手加工 PLC控制系统设计 一、控制要求 设计一个 PLC控制的机械手加工系统，使其按表 1 的要求运 行。操作方式分为手动和自动。自动方式机遇械手加工系统从随意 点开始，系统运转将自动地、连续不停地周期性循环。手动方式又 分为步进和周期。步进操作每按一次有关按钮机械手达成必定动作 后停止，再按一次有关按钮机械手再次序达成必定动作后停止；手 动操作经过按钮对机械手的每步运动独自进行控制；周期操作机遇 械手加工系统从随意点开始，按一下有关按钮机械手自动达成一个 周期回到原点地点自动停止。系统还设有急停按钮，在任何时候均 可停止系统运。 时间 0 0～3 3～ 4 4～ 7 7～13 13～16 16～17 17～20 20～26 （s） 机械手 原点 降落 夹紧 上涨 右移 降落 放松 上涨 左移 旋臂 原点 原点 原点 原点 右旋 静止 静止 静止 左旋 钻机 不工作 不工作 不工作 不工作 不工作 钻进 暂停 退钻 不工作 工件夹 原点 原点 原点 原点 夹紧 保持 保持 保持 放松 具 传递带 停止 停止 停止 停止 停止 停止 停止 停止 运转 二、 PLC的选型 1、输入输出（ I/O ）点数的估量 I/O 点数估量时应试虑适合的余量，往常依据统计的输入输出点 数，再增添 10%～20%的可扩展 2、储存器容量的估量 储存器容量是可编程序控制器自己能供给的硬件储存单元大小，程序容量是储存器顶用户应用工程使用的储存单元的大小，所以程序容量小于储存器容量。设计阶段，因为用户应用程序还未编制，所以，程序容量在设计阶段是未知的，需在程序调试以后才知道。为了设计选型时能对程序容量有必定估量，往常采纳储存器容量的估量来代替。 储存器内存容量的估量没有固定的公式，很多文件资猜中给出了不 同公式，大概上都是按数字量 I/O 点数的 10～15 倍，加上模拟 I/O 点数的 100 倍，以此数为内存的总字数（ 16 位为一个字），此外再按此数的 25%考虑余量。 3、控制功能的选择 该选择包含运算功能、控制功能、通讯功能、编程功能、诊疗功能 和办理速度等特征的选择。 运算功能 简单 PLC的运算功能包含逻辑运算、计时和计数功能；一般 PLC的 运算功能还包含数据移位、比较等运算功能；较复杂运算功能有代 数运算、数据传递等；大型 PLC 中还有模拟量的 PID 运算和其余高 级运算功能。跟着开放系统的出现，当前在 PLC中都已拥有通讯功 能，有些产品拥有与下位机的通讯，有些产品拥有与同位机或上位 机的通讯，有些产品还拥有与工厂或公司网进行数据通讯的功能。 设计选型时应从实质应用的要求出发，合理采纳所需的运算功能。 大部分应用处合， 只要要逻辑运算和计时计数功能，有些应用需要 数据传递和比较，当用于模拟量检测和控制时，才使用代数运算， 数值变换和 PID 运算等。要显示数据时需要译码和编码等运算。 控制功能 控制功能包含 PID 控制运算、前馈赔偿控制运算、比值控制运算等，应依据控制要求确立。 PLC主要用于次序逻辑控制，所以，大部分场合常采纳单回路或多回路 控制器解决模拟量的控制，有时也 采纳专用的智能输入输出单元达成所需的控制功能，提升 PLC的办理速度和节俭储存器容量。比如采纳 PID