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33常规控制规律对过程控制质量的影响. 33常规控制规律对过程控制质量的影响. PAGE / NUMPAGESPAGE / NUMPAGES 33常规控制规律对过程控制质量的影响. 课时教课计划 过程控制技术 孟杰 3.3 2 0812 1. 2.δTiTd δ Ti Td δ Ti Td . 5 . 3.3 40 40 . 3 . 2 第 1页共4页 [复习引入 ] 时域剖析法 观点及步骤 发问 一阶系统过渡过程指标有哪几个？含义分别是什么？ 集体复习 C 二阶系统过渡过程指标有哪几个？含义分别是什么？ [教课内容 ] 3.3 惯例控制规律对过程控制质量的影响 一、 惯例控制器的控制规律 ．比率控制规律 教 拥有这类控制规律的控制器，其输出 p t 与输人误差信号 e t p t K c e t 多媒体 之间的关系为 叙述 传达函数为 P s K c δ 1 G s 100% E s K c 学 所以，控制器的比率度 越小，则比率放大倍数 KC 越大，比 例控制作用也就越强；反之， 越大，则 K 越小，比率控制作用 c 也就越弱。 过 2．比率积分控制规律 拥有这类控制规律的控制器，是在比率控制规律的基础上加 积分控制规律，其数学表达式为 只介绍直接 K c t 法 程 p t P s 1 K c e t e t dt G s K c 1 Ti 0 E s Ti s Ti 越大，直线越平展，说明积分控制作用越弱；反之， T 越小， 直线越陡，积分控制作用越强。 所以积分时间 Ti 是权衡积分作 用强弱的一个物理量。 3. 比率积分微分控制规律 ①微分控制规律 p t de t Td dt de t ②比率微分控制规律 p t K c e t K c Td dt 所以微分时间越大，表示微分作用越强 。 ③比率积分微分控制规律（ PID） 理想的比率、积分、微分三作用控制器控制规律的数学表达 式为 1 t de t p tK ce t K c Ti 0 e t dtK c Td dt 第 2页共4页 其传达函数为 G s P s 1 Td s E s K c 1 Ti s 在幅度为 A 的阶跃误差作用下，实质三作用控制器的输出信 两个条件是 教 号可看作是比率输出、积分输出和微分输出的叠加，即 “或”关系 p t K c A At A K d 1 e t Td K d Ti 学 二、惯例控制器的控制规律对过程控制质量的影响 由上述剖析知道了三作用控制器的参数与规律的关系： 比率 度δ越小，比率放大倍数 Kc 越大，表示比率控制作用越强；积分 过 时间 Ti 越小，积分输出的速度越快，表示积分控制作用越强；微 分时间 Td 越大，微分输出保持就越长，表示微分控制作用越强 。 1．比率控制规律对过程控制质量的影响 程 2．积分控制规律对过程控制质量的影响 积分控制作用 能除去余差 ，这是积分控制规律的重要特色。 4．比率积分微分控制规律对过程控制质量的影响 PID 控制规律综合了 P 、 I 、 D 三种控制规律的长处，拥有 较好的控制性能，在过程控制工程中应用宽泛，且将 δ、 Ti 、Td 三参数进行最正确般配（整定） ，一般状况下都可以知足控制系统质 量指标的要求。 [讲堂小结 ] 1.掌握常用的控制规律的微分方程和传达函数； 2.掌握比率度 δ、积分时间 Ti 和微分时间 Td 对过程控制系统质量 是怎样影响的。 [部署作业 ] P60 2、3、4 [课后领会 ] 第 3页共4页 3.3 惯例控制规律对过程控制质量的影响一、 惯例控制器的控制规律1．比率控制规律 p t K c e t P s K c G s E s 2．比率积分控制规律 K c t p t K c e t e t dt Ti 0 G s P s K c 1 1 E s Ti s 控制变量最后将不存有余差， 因此又称无差控制系统。  板 书 设 计 3. 比率积分微分控制规律 二、惯例控制器的控制规律对过程控制质量 p t de t 的影响 ①微分控制规律 Td 1．比率控制规律对过程控制质量的影响 dt 微分规律拥有超前控制作用 2．积分控制规律对过程控制质量的影响 ② 比 例 微 分 控 制 规 律 3．微分控制规律对过程控制质量的影响 p t K c e t K c Td de t 4．比率积分微分控制规律对过程控制质量 的影响 dt ③比率积分微分控制规律（ PID） 1 t de t p t K ce t K c Ti 0 e t dtK c Td dt G s P s K c 1 1 Tds E s Ti s 第4页共4页