(9)TC3-C++使用篇1分析和总结.pdf

C++程序和硬件做链接 杨煜敏 1. 启动 TC3，可以用两种方式启动 或者 2. 新建项目 名称是英文（不能是中文和符号） 3. 新建 C++项目 名称是英文（不能是中文和符号） ，选择 TwinCAT Driver Project 后点击添加 选择 TwinCAT Module Class with Cyclic IO 点击添加 定义一个 short name 或者用默认的 Module1 也可以，随后点击 OK 4. 双击 TMC Files 下的 test.tmc 开始创建变量 点开 Data Areas 下的 Inputs 和 Outputs 可以发现系统已经创建了 3 个变量， 可以用系统给的 变量，当然也可以手动新建 先手动创建一个 Inputs 变量，右键 Inputs 下的 Symbols，选择 Add new symbol 把新建的变量名字和类型分别改成如图所示： Name ：change ；Select： bool 。 同样也创建一个输出变量 icount ，类型为 int 变量写好后右键 test Project ，选择 TwinCAT TMC Code Generator重新生成 TMC 代码 5. 双击 Source Files 文件夹下的 Module1.cpp 开始写 C++程序 程序编写在 //TODO: Replace the sample with your cyclic code 下面，也就是下图中红色部 分，可以发现新创建的 C++项目中已经自带一条简单的程序，我们可以删除，替换成我 们所需要的程序 把程序删除后用刚才创建的 2 个变量编辑一条简单的程序， change 导通触发 icount 计数器 累加计数的功能 6. 程序写好后右键 test Project 选择生成开始编译 C++项目 编译完成后在消息窗口可以看到如下提示： 7. 右键 test 选择添加新项开始添加 C++接口模块 弹出窗口选择 CModule1[module] 后点击 OK 添加完成后可以在 test 这个 C++项目中看到此项目的一些 IO 变量 8. 右键 SYSTEM下的 Tasks，选择添加新项开始创建 C++项目所需的 Task 双击 test_Obj1 （CModule1 ），把新建的 Task分配给 C++项目 9. 右键 Devices，选择 Scan 开始扫描设备 本次试验用了简单的几个模块 10. 把 C++项目中 change 变量连接到 EL1004 的通道 1 上，点击 OK 11. 最后双击 Real-Time，把 C++Debugger 中 Enable C++ Debugger 勾选，这样我们才可以在 C++中进行调试 12. 打开 TwinCAT，选择 Activate Configuration 把配置下载到控制器中 弹出窗口点击确定 提示切换到运行模式点击确定 观察右下角图标是否变成绿色运行状态 13. 点击 test_Obj1 （CModule1 ）下的 icount ，观察 Online 当外部按钮导通 EL1004 的通道 1 时， icount 数值变化 14. C++程序调试操作 （1） 点击调试菜单下的“ attach to process ” （2 ） 弹出窗口，把传输改成 TwinCAT XAE，限定符改成 All Routes，随后双击可用进程中 您想要调试的哪一个进程 （3 ） 随后右键 C++项目找到