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计算机控制原理 实验报告 某某：房甜甜 学号： 班级：计算机三班 指导教师：胡玉琦 完成时间： 2015 年 10 月 11 日 实验一 二阶系统闭环参数 n 和 对时域响应的影响 一、实验目的 1. 研究二阶系统闭环参数 n 和 对时域响应的影响 2. 研究二阶系统不同阻尼比下的响应曲线与系统的稳定性。 二、实验要求 1. 从 help 菜单或其它方式，理解程序的每个语句和函数的含义； 2. 分析 对时域响应的影响，观察典型二阶系统阻尼系数 在一般工程系统中的选择 X 围； 三、实验内容 1、如图 1 所示的典型二阶系统，其开环传递函数为 然震荡角频率 n =1， 为阻尼比，试绘制 分别为 其单位负反响系统的单位阶跃响应曲线〔绘制在同一 G(S) 2 n s(s 2 n n ) 0, 0.2, 0.4, 0.6, 0.9, 1.2, 1.5 时， X 图上〕。 2 R(s) n s(s 2 C(s) n ) 图 1 典型二阶系统方框图 2、程序代码 wn=1; sigma=[0,0.2,0.4,0.6,0.9,1.2,1.5];(1) num=wn*wn; t=linspace(0,20,200);(2) for j=1:7(3) den=conv([1,0],[1,2*wn*sigma(j)]);(4) s1=tf(num,den);(5) sys=feedback(s1,1)(6); y(:,j)=step(sys,t);(7) end plot(t,y(:,1:7));(8) grid;(9) gtext( sigma=0 );(10) gtext( sigma=0.2 ); gtext( sigma=0.4 ); gtext( sigma=0.6 ); gtext( sigma=0.9 ); gtext( sigma=1.2 ); gtext( sigma=1.5 ); 3、代码函数理解分析 (1) 给 赋值。 (2) 用于创建向量。 linspace 用于创建向量。用法： linspace(x1,x2,N) 。功能： linspace 是Matlab 中的一个指令 , 用于产生 x1,x2 之间的 N点行矢量 . 其中 x1、 x2、 N分别为起始值、终 止值、元素个数。假如缺省 N, 默认点数为 100。 (3) 与forj=1:7 等同 , forj=1:7 表示循环 j 取1-7, 循环 7次 (4) 做多项式的乘积〔卷积〕，用来表示 s(s+2 n 〕，并赋值给 den。 (5) 定义开环传递函数， num做分子， den做分母。 (6) 被控函数与比例系数相乘再反响回来形成闭环。 (7) 求系统 tX 围〔 0， 1〕之间的阶跃响应。 (8)plot(x,y) ，以 x,y 为坐标轴画出图像。 y(1:7) ，取出 1-7 个数 (9)grid on 是打开网格 ,grid off 是关闭网格 , 而grid 是切换两种状态 态下 , 输入 grid, 相当于 grid on, 相反 , 如果在 grid on状态下输入 grid , 如果在 grid off 的状 等价于 grid off. 这里 的grid 应该是打开网格。 (10)gtext 是运用鼠标进展标注，不能进展计算。 gtext 〔 你想输入的内容 〕 , 前提是已经 有图 , 输入之后打开图 , 就提示你确定输入位置了。 4、曲线图 四、实验结论 从二阶系统的脉冲响应曲线可以看出： 无阻尼响应〔 sigma=0 〕为等幅震荡，没有调节作用； 过阻尼和临界阻尼〔 sigma=1 〕是单调衰减的，不存在超调的现象； 这时超调量将在 2.5%-25%之间。 K2TM K 2 TM S S K K 根据ξ值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态特性 a. ξ1， 单位阶跃响应应为单调曲线，没有超调和震荡， 但调整时间较长， 系统反响缓慢。 b. ξ=1，响应为单调曲线，调整时间比ξ