控制工程基础第四章答案.pdfVIP

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2021-12-09 发布于北京
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控制工程基础第四章答案.pdf

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1、解：根据绘制根轨迹的法则，先确定根轨迹上的一些特殊点，然后绘制其根轨迹图。 −1 −2 （1）系统的开环极点为，，是根轨迹各分支的起点。由于系统没有有 0 限开环零点，三条根轨迹分支均趋向于无穷远处。（2 ）系统的根轨迹有条渐进线 n=− m 3 渐进线的倾斜角为 (2 1) (2 1) K + +  K  180 a n m− 3 0 − 取式中的K=0 ，1，2 ，得φ= π/3 ，π，5 π/3 。 a 渐进线与实轴的交点为 1  n m  (0 −1 −2)  = p −z  = = −1 a n −m j i 3  j =1 i=1  三条渐近线如图4-13 中的虚线所示。（3 ）实轴上的根轨迹位于原点与－1 点之间以及－2 点的左边，如图4-13 中的粗实线所示。（4 ）确定分离点系统的特征方程式为 3 2 s +3s + 2s + 2K = 0 即 1 3 2 K = − (s +3s + 2s) 2 利用dK / ds =0 ，则有 dK 1 3 2 = − (s + 6s + 2) = 0 ds 2 解得 s1 = −0.423 和 s2 = −1.577 由于在－1 到－2 之间的实轴上没有根轨迹，故s = －1.577 显然不是所要求的分 2 离点。因此，两个极点之间的分离点应为s = －0.423 。 1 （5 ）确定根轨迹与虚轴的交点一利用判据确定行列表为 3 s 1 2 s 2 3 2 K 1 6 − 2K s 0 3 s 0