飞行器空间坐标修正资料.docx

飞行器空间坐标修正 【摘 要】 飞行器的导航问题越来越受到人们的重视，它对精度的要求非常之高，我国 通过激光引导和北斗导航系统来提高导弹等的定位导航精度然而由于噪声干扰 和仪器精度问题使得飞行器的坐标观测值存在一定误差， 随着时间的推移， 误差 逐渐积累会变得越来越大， 这会严重影响飞行器的导航精度， 因此修正坐标误差 非常必要。 本文在分析了各物理量的关系的基础上，经过严密地推导，得出各个轴方向 上的位移与其对应速度的修正之后的函数关系， 据此建立了相关的数学模型并通 过评价说明了模型的合理性和科学性。 对于问题一：噪声信号的干扰对飞行器空间坐标的观测值造成误差，通常采 用卡尔曼滤波的方法来修正噪声干扰带来的误差。 对于问题二：另外观测数据的仪器误差可以均值法或者迭代均值法来消减。 关键词 ：卡尔曼滤波， Matlab 数据处理，迭代滤波，噪声滤波 一、问题重述 1.1 问题背景 飞行器的导航精度问题一直是航空航天领域研究的重要课题， 惯性导航系统 是一种不依赖于任何外部信息的自主式导航系统， 在航空航天领域起着越来越重 要的作用。 由于其系统结构误差、 惯性测量部件误差、 标度系数误差等因素的影 响， 惯性导航系统的积累误差随着时间的推移而逐渐增大， 这一问题严重影响到 航空航天技术的发展。目前关于定位精度的研究成果主要是从物理技术 (例如红 外测距 )方面来提高定位的精度，近年来，围绕定位坐标精度问题的相关研究也 渐渐展开。 因此进一步研究飞行器空间坐标修正方法有重要的理论意义和应用价 值。 本题的目标是利用数学的方法对飞行器的误差进行修正， 并利用结果进行飞 行器的仿真。 1.2 问题提出 某一观测站测得飞行器空间位置 (假设观测站为坐标原点 )X(x、 y、 z)，飞行器 的飞行速度 V(x 轴、 y 轴、 z轴),飞行器与观测站之间的偏向角 ，俯仰角 以及 观测数据的时间间隔 t。所给的各项数据均含有一定的误差，其中观测站的坐标 (0,0,0)不含误差，飞行器的坐标（观测值）可能含有较大误差。请根据所给数据 进行如下工作： 问题一：飞行器坐标的数据为观测值，由于电子仪器的精度和噪声干扰等， 1 / 22 含有一定的误差波动， 建立数学模型对飞行器坐标观测值的随机波动误差进行修 正。 问题二：由于观测数据的仪器误差，飞行器坐标在长时间的飞行中，坐标数 据的观测值由于误差的累积发生漂移， 建立数学模型， 对飞行器的坐标的这种误 差进行修正。 (提示：在短时间内，可以视为飞行器坐标含有一定的常量误差， 或者飞行器的这种误差是线性变化的 )。 问题三：结合具体的飞行器给出误差修正方案。 符号 x, y, h Vx , vy , vh t alpha/ theta/ θ 二、符号说明 解释说明 飞行器空间位置坐标 飞行器沿各个轴方向上的速度 观测数据的时间间隔 飞行器与观测站之间的偏向角 飞行器与观测站之间的俯仰角 三、模型假设 假设 1. 不考虑在传输过程中的时间延迟效应。 假设 2. 假设观测站仪器无数字滤波器，所以有噪声的干扰，而噪声干扰造 成的误差在后期数据处理中可以通过卡尔曼滤波器或者其他方法完全消除。 假设 3. 飞行器坐标的累积误差为常量，或是线性变化的。 假设 4. 在使用速度拟合位移曲线的时候假设中间时间间隔做匀速运动。 假设 5. 测量数据只受噪声影响（除噪声外，其他影响元素均为理想状态） 。 四、模型建立与求解 由于对数值数据分析过难， 所以把数据转为图像后进行分析。 以下是各个数据与时间的 关系图 (以下图中的数据均截取在相同时间内的数据） 2 / 22 x-t (横轴为 t/s, 纵轴 为 x/m) Y-t (横轴为 t/s, 纵轴 为 y/m) h-t (横轴为 t/s, 纵轴 为 h/m) 3 / 22 Vx (横轴为 t/s, 纵轴 为 Vx/(m/s)) Vy (横轴为 t/s, 纵轴 为 Vy/(m/s)) Vh (横轴为 t/s, 纵轴 为 Vh/(m/s)) 4 / 22 Alpha (横轴为 t/s, 纵轴 为 Alpha) Theta (横轴为 t/s, 纵轴 为 Theta) 分析结果： 1、飞机轨迹在几秒内不可能沿上图（ h-t 关系图）轨迹（时上时下）飞行， 在进一步的对 h 与 t， x 与 t， y 与 t 分析可