智能网联汽车环境感知技术 配套课件.ppt

差分GPS分为两大类，即位置差分和距离差分。距离差分又分为两类，即伪距差分和载波相位差分。目前，很多智能网联汽车公司如百度、小马等，都采用了实时动态载波相位差分技术——RTK（Real-Time Kinematic）技术。RTK技术是实时处理两个基站载波相位观测量的差分方法，即将基准站采集的载波相位发送给用户接收机，通过求差解算坐标。 RTK可使定位精度达到厘米级，这也是很多智能网联汽车公司采用RTK技术定位的原因。但 RTK也存在的一定的问题：基站铺设成本较高；非常依赖卫星数量，比如在一些桥洞和高楼大厦的环境下，可视的卫星数量会急剧下降；容易受到电磁环境干扰。在受到遮挡时，信号丢失，没有办法做定位。因此目前采用RTK定位技术实现大规模量产商用的可行性不高。 差分GPS-原理 惯性导航系统-原理 惯性导航系统的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，测量载体在惯性参考系的加速度和角加速度信息，再将这些测量值对时间进行一次积分，求得运动载体的速度、角速度，之后进行二次积分求得运动载体的位置信息，然后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息，其工作原理框图如图所示。一般情况下惯导会结合GPS使用，并融合经纬度信息以提供更精确的位置信息。 导航系统-总结 差分GNNS是一个比较精确的定位系统，但是其具有更新频率过低的局限性，同时易受环境影响（如建筑物遮挡），因此在特定环境下不足以提供足够实时的位置更新。与此相比， INS的更新频率快，并补偿了GNNS短时间信号缺失（如遮挡）的情况，但是存在累积误差缺陷。因此通过整合GNNS与INS的定位方法，可以为智能网联汽车提供既准确又足够实时的位置更新。 组合导航-标定 任务目标：定位与惯导传感器传感器工作原理，掌握标定方法 设备或仪器：定位与惯导，GNSS定位天线和4G天线，智能传感器台架等 1.安全要求与注意事项: 2.将连接好天线组合导航安装在台架上； 3.将4G天线放置在空旷空间上； 4.启动标定软件GUI； 注意人身和设备安全；场地面积足够，无障碍物；功能检测 时，学员应在指定工作区域，以免随意走动造成干扰。 组合导航-标定 5.软件连接安装好的组合导航，设置参数； 6.观察的速度、陀螺仪和加速度计曲线图； 7.移动智能传感器台架，等待卫星信号更新； 8.绿灯常亮，代表标定完成，记录INS和GNSS模式； * * 111激光SLAM系统通过对不同时刻两片点云的匹配与比对，计算激光雷达相对运动的距离和姿态的改变，也就完成了对机器人自身的定位。激光雷达距离测量比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，点云的处理也比较容易。同时，点云信息本身包含直接的几何关系，使机器人的路径规划和导航变得直观。激光SLAM理论研究也相对成熟，落地产品更丰富。以谷歌汽车为例，车辆携带有GPS，通过GPS对位置进行判断，并以激光雷达SLAM点云图像与高精度地图进行坐标配准，匹配后确认自身位姿。2222视觉SLAM根据所用的摄像头个数又分为单目、双目SLAM。单目SLAM成本低，但由于无法测量深度、尺度等问题，导致精度不高。双目SLAM经过系统的标定后，可以通过计算得到深度信息。因此，从鲁棒性和可靠性来说，双目要比单目SLAM要好一些。一般来说，视觉SLAM都结合IMU等传感器使用，以更大程度地提高见图精度和姿态估计精度。 * * * * * * * * * 导航定位是负责实时提供智能网联汽车的运动信息，包括位置、速度、姿态、加速度、角速度等，一般采用的是多传感器融合定位的方式。 智能网联汽车的导航定位通过全球卫星定位系统（GPS）、北斗卫星导航定位系统（BDS）、惯性导航系统、视觉SLAM、激光雷达SLAM等，获取车辆的位置和航向信息。 导航-定义 绝对定位：是指通过GPS或BDS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息 相对定位：是指根据车辆的初始位姿，通过惯性导航获得车辆的加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息 组合定位：是将绝对定位和相对定位进行结合，以弥补单一定位方式的不足 导航-分类 全球导航定位系统(Global Navigation Satellite System)，是能够在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的三维坐标和速度以及时间信息空基无线电导航定位系统。当前，投入运作的GNSS主要包括美国的全球定位系统GPS、俄罗斯的格洛纳斯卫星导航系统（GLONASS）、欧洲的伽利略系统（GALILEO）和我国的北斗系统（BDS）。 全球导航卫星系统-分类 GPS GPS（Global Positioning System）是由美国国防部研制的全球首个定位导航服务系统