移动机器人编程技术与应用课件1.pptx

LabVIEW入门基础上;1.掌握LabVIEW入门基本知识及概念 2.熟悉前面板和程序框图 3.了解VI及其属性对话框 3.熟悉基本控件、函数及其使用方法 4.掌握简单程序编程;一、从项目开始 二、VI组成及属性 三、基本数据类型 四、数值 五、布尔 六、字符串 七、数组 八、簇 ;一、从项目开始;1.1 创建项目 1.2 项目浏览器介绍 1.3 新建VI;1.1 创建项目;1.1 创建项目;1.1 创建项目;1.1 创建项目;用户可在项目浏览器窗口统一管理终端、VI以及其他项目支持文件，还用于连接至RT终端、设置终端属性以及部署VI至终端。;项目窗口 ;新建VI步骤如下： 1、选中新建VI位置。 2、右击选择新建。 3、选择VI即可。 （注意：若VI需在电脑运行，则新建VI位置选择我的电脑，若VI需在外围终端运行，则新建VI位置选择相应的外围终端）;1.3 新建VI;二、VI组成及属性;2.1 VI组成 2.2 前面板介绍 2.3 程序框图介绍 2.4 程序注释;一般常规编程语言创建的程序，由—个图形界面窗口(一般称为GUI图形用户界面和文本编辑窗口组成）。 LabVIEW中的VI, 前面板相当于GUI, 程序框图则相当于文本编辑器。;前面板是需要放置各种控件，是数据输入以及程序运行结果显示的界面，面向的是用户。;2.2 前面板介绍;前面板工具栏介绍。;2.2 前面板介绍;控件按功能分成两种：输入控件和显示控件。 ;程序框图是程序运行界面，是所有逻辑实现的界面，面向的是程序员。 ;程序框图工具栏介绍;程序员按逻辑将各种函数组合起来，实现目标功能。LabVIEW中有丰富的函数可供选择，具体的功能可通过即时帮助得到帮助。 函数选板是在右击程序框图中空白处出现的框图。;连线用于在程序框图各对象间传递数据。每根连线都只有一个数据源，但可与多个读取数据的VI和函数连接。 必须连接所有需要连接的程序框图接线端，如未连接所有必需接线端，VI将处于断开状态而无法运行。;演示 编程实现显示“Hello World”入门程序，即在前面板放置一个显示控件，一般为文本框，然后给这个文本框赋值。;添加注释，增强代码可读性，便于后期调试程序。 怎么注释？;演示 给 “Hello World”入门程序添加注释，在程序框图注释“第一个LabVIEW程序”。;三、基本数据类型;3.1 数据类型 3.2 数据连线 3.3 数据流;3.1 数据类型;3.1 数据类型;数据连线说明： 1、LabVIEW通过数据连线传递数据。 2、相同数据类型的接线端才能进行连线，否则会出现断线，断开的连线显示为 。 3、不同数据类型的连线有不同的颜色、粗细和样式。;什么叫数据流？ 传统文本编程语言根据指令的先后顺序决定应用程序执行顺序，LabVIEW按照“数据流”的模式运行VI。当所有的输入端都具备了必要的输入数据时，程序框图节点将运行。;数据流有什么特点？ 1、同一节点的数据被执行次序是同时的； 2、流动的次序不受其他数据影响； 3、仅当所有输入数据都准备好时，节点才能执行。 ;演示 用高亮显示运行下列程序。;四、数值;4.1 数值控件介绍 4.2 数值控件属性 4.3 基本数值函数;数值控件分成两种：数值输入控件和数值显示控件。 数值控件是用于数值的显示和输入，不同的表示法，表示法的数值有所不同，常用表示法如下： ;数值进制介绍： 十进制：以10为计数基数，从0-9这10个符号构成，满十进一。 二进制：二进制是计算机的“专门语言”，是由0和1两个符号组成的。十进制中的3在二进制中的表示方法为11。 十六进制：以16为计数基数，满16进1。十六进制的符号为：0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、B、C、D、E、F。十六进制中的F相当于十进制中的15，十六进制中的16基数相当于十进制的10基数。 ;数值控件属性查看可通过属性框进行浏览，选中数值控件右键选择属性，调出属性框，点击对应属性即可，同时可在属性框进行对应的修改。 ;新建数值输入控件表示法默认为双精度浮点型，若需更改为其它表示法，可用以下两种方法： 1、选中控件→点击右键→选择表示法。 2、选中控件→点击右键→属性→数据类型→点击并选择表示法→确定。 ;演示 新建一个数值输入控件，输入数据0.01，将表示法由默认双精度浮点型改为长整型，观察现象。;对于同类型的数据，数值的输入控件和显示控件之间的转换，元素与数组之间的转换可通过简单的操作实现，免于在各种界面间切换，具体步骤如下： 1、选中对象； 2、右击选择转换目标。 ;数值运算函数是指通过已知量的组合运算，获得新值的函数，比如＋、-、*、/等。 ;演示 新建A、B、C数值输入控件，计算A+B-C的结果。 ;使用数值控件及函数实现下面公式：