移动机器人编程技术与应用课件7.pdf

机器视觉基础 广州慧谷动力科技有限公司 Guangzhou High Genius Dynamics Co. Ltd. 课程目标 1.认识机器视觉的基本概念 2.掌握NI视觉助手的使用 3.掌握识别球的方法 4.掌握识别条形码的方法 2 课程目录 一、视觉基础 二、图像采集 三、扫球识别 四、模板匹配 五、条形码识别 六、LabVIEW视觉 3 一、视觉基础 4 一、视觉基础 1.1 机器视觉 1.2 图像基础 5 1.1 机器视觉 • 机器视觉是一门涉及人工智能、神经生物学、计算 机科学、图像处理、模式识别等诸多领域的交叉学 科，主要用计算机来模拟人的视觉功能，从客观事 物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终 用于实际检测、测量和控制。 6 1.1 机器视觉 • 机器视觉目前以及未来的应用前景非常广阔，大家 所熟知的应用领域有：自动驾驶、无人机控制、服 务机器人、工业自动化检测等。 7 1.1 机器视觉 • 简单来讲，机器视觉就是用机器代替人眼来做测 量和判断，通过光学的装置和非接触的传感器自 动地接受和处理一个真实物体的图像，进行分析 图像获得所需关键性信息。 8 1.2 图像基础 • 数字图像是指以数字方式存储的图像。将图像在 空间上离散，量化存储每一个离散位置的信息， 这样就可以得到最简单的数字图像。 • 像素是构成数字图像的基本单位，如一张600x300 像素，即横向有600个像素，纵向有300个像素。 （0 ，0） x • 左上角为原点（0 ，0） • 向右为X正方向 • 向下为y正方向 y 9 1.2 图像基础 • 根据每个像素所代表的信息可将图像分为彩色图 像、灰度图像、二值图像。 彩色图像：每个像素由R、G、B三分量 表示，每个通道默认取值范围0~255。 灰度图像：每个像素只有一个采样颜色 的图像，通常显示为从最暗黑色到最亮 白色的灰度，通道默认取值为0~255。 二值图像：每个像素点只有两种可能， 0代表黑色，1代表白色。 10 1.2 图像基础 • 一幅数字图像有三个基本属性：分辨率、清晰度 以及平面数量。 • 分辨率：指每英寸图像内有多少个像素点，图像 的分辨率越高，所包含的像素就越多，图像就越 清晰，但同时也会增加文件占用的存储空间。 • 清晰度：指图像可看色度的数量，对于给定位深 度为n的图像，则图像清晰度为2n ，这意味着一个 像素可以有个2n不同的值。 • 平面数量：相当于组成图像的像素数组数量，例 如灰度或二值图是由一个平面组