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Pixhawk 飞控概览、快速入门 Pixhawk 飞行控制器概览 目录 [ 隐藏] 1 Pixhawk 飞行控制器概览 2 技术规格 3 Pixhawk 的接口分配 4 PWM，PPM-SUM和 SBUS模式下的舵机与电调的连接方法 5 Pixhawk 接口图 6 选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK 7 PIXHAWK系统特性 8 Pixhawk 飞控系统的组成部分： 9 PX4FMU / PX4IO 与 PIXHAWK的比较 10 PX4FMU / PX4IO 与 Pixhawk 的主要区别 11 连接与断开 DF13接头 技术规格 处理器 o 32 位 STM32F427 ARM Cortex M4 核心外加 FPU （浮点运算单元） o 168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 o 32 位 STM32F103 故障保护协处理器 传感器 o Invensense MPU6000 三轴加速度计 / 陀螺仪 o ST Micro L3GD20 16 位陀螺仪 o ST Micro LSM303D 14 位加速度计 / 磁力计 o MS5611 MEAS气压计 电源 o 良好的二极管控制器，带有自动故障切换 o 舵机端口 7V高压与高电流输出 o 所有的外围设备输出都有过流保护，所有的输入都有防静电保护 接口 o 5 个 UART串口， 1 个支持大功率，两个有硬件流量控制 o Spektrum DSM/DSM2/DSM-X卫星输入 o Futaba SBUS输入（输出正在完善中） o PPM sum信号 o RSSI （PWM或者电压）输入 o I2C, SPI, 2 个 CAN, USB o 3.3 与 6.6 ADC 输入 尺寸 o 重量 38g o 宽 50 mm； 高 15.5 mm ；长 81.5 mm Pixhawk 的接口分配 PWM，PPM-SUM和 SBUS模式下的舵机与电调的连接方法 Pixhawk 接口图 上图中针脚 1 在右边 串口 1 (Telem 1) ，串口 2 (Telem 2) ，串口 (GPS) 针脚： 6 = GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX, 1 = 5V. 选择哪款飞控？ APM 、PX4，还是 PIXHAWK APM2.5与 2.6 是传统 ardupilot 飞控的最新 （也是最终）版本： APM25与 26 概览 PX4FMU与 PX4IO 是这个新飞控家族的最初两个版本： Px4FMU概览 与 Px4IO 概览 Pixhawk 是根据我们的需要，结合 PX4FMU/ PX4IO改进而开发出的 PX4飞控 的单块电路板版本。 APM是一款非常可靠的成功产品，它的潜力被充分挖掘，给我们带来了丰富 的功能。 但是 APM的 8 位 CPU在储存和 CPU计算能力上已经不能满足未来的需求了。 虽然最近取得的一些进展让我们对 APM更加留恋，但是事实已经非常明显， 发展的趋势不可逆转。 尽管目前尚未到时候，但是 APM系列产品马上就要终结了。 PX4FMU / PX4IO是由一个 Lorenz Meier 所在的瑞士小组